Livrables
Overall system architecture that will be used throughout the project. The implementation will include mock-up modules in lieu of functionalities still to be developed. The deliverable document will detail guidelines on using the software architecture, on deployment of components, and on testing procedures, also using the simulation environment. This document will be mainly for internal use. See also MS1 description in Sec. 3.2.2 (Annex 1, Part B).
Prototype implementation of mapping systemThe initial implementation of functionalities for tasks T3.1, T3.2 and T3.3.
Preliminary robot control for dynamic throwing of objectsPreliminary report and benchmark on the developed machine learning and robot control algorithms for the throwing task.
Preliminary planning and control algorithms for safe manipulationPreliminary software deliverable to provide a controller that guarantees safety and stability of task execution according to the safe velocity from risk- and human-aware SMU and kinematic constraints based on risk factors.
Preliminary planning and control software developments for efficient manipulationPreliminary software development on efficient planning and control algorithms for picking of objects in relative motion w.r.t. the manipulator and placing objects in moving boxes.
Prototype implementation of map quality assessment and localisation assessment toolsThe first implementation of functionalities for tasks T3.4.
Communication plan-
This deliverable will describe how the elastic manipulator has been developed including the elastic joints, building the prototype, the final set of sensors and integration with the general-purpose gripper from T1.2. The metrics and the database of elastic joint will be presented to show the superiority of the proposed elastic actuator compared to existing systems.
Initial report on perception in DARKOThis deliverable will report on initial research results of this work package, including novel scenario-specific datasets for training and evaluation. We will provide basic functionality for the more general tasks T2.1–T2.3, and report final results for the more specialized tasks T2.4 and T2.5.
Risk-space modelling and assessment metrics.This deliverable will formalise the definition of a multi-dimensional risk space, its composing factors and how they relate to the variables defining the state of a robot.
Finalised version of the gripper to be used in the DARKO platform.
Preliminary DARKO end-effectorPreliminary version of the gripper to be used in the DARKO platform.
Initial DARKO mobile dynamic manipulation platformThe deliverable demonstrates the the initial (phase A) DARKO’s platform, which will be operational and available for the partners’ use by the end of the third month of the project, and describes the customisation efforts.
First demonstrationSee MS2 description in Sec. 3.2.2 (Annex 1, Part B).
Publications
Auteurs:
Castri, Luca; Mghames, Sariah; Hanheide, Marc; Bellotto, Nicola
Publié dans:
Numéro 3, 2023
Éditeur:
Clear Conference
Auteurs:
Dinh-Cuong Hoang, Johannes A. Stork, and Todor Stoyanov
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 5, 2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Luca Castri, Sariah Mghames, Marc Hanheide, and Nicola Bellotto
Publié dans:
2022
Éditeur:
Springer
DOI:
10.48550/arxiv.2210.16535
Auteurs:
Mazin Hamad; Jesus Gutierrez-Moreno; Hugo T.M. Kussaba; Nico Mansfeld; Saeed Abdolshah; Abdalla Swikir; Wolfram Burgard; Sami Haddadin
Publié dans:
Crossref, Numéro 1, 2023
Éditeur:
IFAC-PapersOnLine
DOI:
10.1016/j.ifacol.2023.10.711
Auteurs:
Hamad, Mazin; Nertinger, Simone; Kirschner, Robin J.; Figueredo, Luis; Naceri, Abdeldjallil; Haddadin, Sami
Publié dans:
Numéro 1, 2023
Éditeur:
Human-Friendly Robotics 2023: 16th International Workshop
DOI:
10.48550/arxiv.2309.09936
Auteurs:
Andrey Rudenko, Wanting Huang, Luigi Palmieri, and Kai O. Arras
Publié dans:
2021
Éditeur:
RSS Foundation
Auteurs:
Tiago Rodrigues de Almeida, Andrey Rudenko, Tim Schreiter, Yufei Zhu, Eduardo Gutierrez Maestro, Lucas Morillo-Mendez, Tomasz P Kucner, Oscar Martinez Mozos, Martin Magnusson, Luigi Palmieri, Kai O Arras, Achim J Lilienthal
Publié dans:
Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision, 2023
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Sebastian Koch, Pedro Hermosilla, Narunas Vaskevicius, Mirco Colosi, Timo Ropinski
Publié dans:
2023
Éditeur:
2024 International Conference on 3D Vision (3DV)
Auteurs:
Zhu, Yufei; Rudenko, Andrey; Kucner, Tomasz P.; Lilienthal, Achim J.; Magnusson, Martin
Publié dans:
2023
Éditeur:
5th LHMP Workshop held in conjunction with 40th IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
DOI:
10.48550/arxiv.2306.03617
Auteurs:
Simonini, Giorgio; Colomba, Rachele Nebbia; Sammarco, Chiara; Angelini, Franco; Bicchi, Antonio; Pollayil, Mathew Jose
Publié dans:
Numéro 1, 2022
Éditeur:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531348
Auteurs:
Moritz Eckhoff, and Robin Jeanne Kirschner, and Elena Kern, and Saeed Abdolshah and Sami Haddadin
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/icra46639.2022.9812160
Auteurs:
Thomas Steinecker, and Alexander Kurdas, and Nico Mansfeld, and Mazin Hamad, and Robin Jeanne Kirschner, Saeed Abdolshah and Sami Haddadin
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Sariah Mghames, Luca Castri, Marc Hanheide, Nicola Bellotto
Publié dans:
2023
Éditeur:
IJCNN
DOI:
10.48550/arxiv.2304.11740
Auteurs:
Yash Goel, Narunas Vaskevicius, Luigi Palmieri, Nived Chebrolu, Kai Oliver Arras, Cyrill Stachniss
Publié dans:
2023
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Tim Schreiter, Tiago Rodrigues de Almeida, Yufei Zhu, Martin Magnusson, Eduardo Gutíerrez Maestro, Lucas Morillo-Mendez, Andrey Rudenko, Luigi Palmieri, Kai Arras, Tomasz Kucner, Oscar Martinez Mozos, and Achim J. Lilienthal
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Baradaran Birjandi, Seyed Ali and Dehio, Niels and Haddadin, Sami and Abderrahmane Kheddar
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Auteurs:
Tim Schreiter, Lucas Morillo-Mendez, Ravi T. Chadalavada, Andrey Rudenko, Erik Billing, Martin Magnusson, Kai O. Arras, Achim J. Lilienthal
Publié dans:
Proceedings of the Ro-man Conference 2023, 2023
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.48550/arxiv.2307.00841
Auteurs:
Stracca, Elena; Grioli, Giorgio; Pallottino, Lucia; Salaris, Paolo
Publié dans:
Numéro 1, 2022
Éditeur:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531408
Auteurs:
Stefano Ghidoni, Matteo Terreran, Daniele Evangelista, Emanuele Menegatti, Christian Eitzinger, Enrico Villagrossi, Nicola Pedrocchi, Nicola Castaman, Marcin Malecha, Sariah Mghames, Luca Castri, Marc Hanheide and Nicola Bellotto
Publié dans:
Ital-IA 2022, 2022
Éditeur:
Consorzio Interuniversitario Nazionale per l’Informatica (CINI).
Auteurs:
Rishabh Jain, Narunas Vaskevicius, and Thomas Brox
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Paiola, Lorenzo; Grioli, Giorgio; Bicchi, Antonio
Publié dans:
Numéro 1, 2022
Éditeur:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531256
Auteurs:
Marco Baracca; Giuseppe Averta; Matteo Bianchi
Publié dans:
Human-Friendly Robotics 2022 ISBN: 9783031227301, Numéro 1, 2022
Éditeur:
International Workshop on Human-Friendly Robotics
DOI:
10.1007/978-3-031-22731-8_9
Auteurs:
Elisa Stefanini; Enrico Ciancolini; Alessandro Settimi; Lucia Pallottino
Publié dans:
Crossref, Numéro 1, 2022
Éditeur:
I-RIM
DOI:
10.1109/iros47612.2022.9982047
Auteurs:
Castri, Luca; Mghames, Sariah; Bellotto, Nicola
Publié dans:
Numéro 3, 2023
Éditeur:
PMLR
Auteurs:
Dennis Ossadnik, Mehmet C. Yildirim, Fan Wu, Abdalla Swikir, Hugo T. M. Kussaba, Saeed Abdolshah and Sami Haddadin
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Andrey Rudenko, Luigi Palmieri, Wanting Huang, Achim J Lilienthal, and Kai O. Arras
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Yang Liu, Aradhana Nayak, and Aude Billard
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/iros47612.2022.9981231
Auteurs:
Riddhiman Laha AND Wenxi Wu AND Ruiai Sun AND Nico Mansfeld AND Luis F.C. Figueredo AND Sami Haddadin
Publié dans:
2023
Éditeur:
ICRA
Auteurs:
Nico Mansfeld, Guillermo Gómez Peña, Mazin Hamad, Alexander Kurdas, Saeed Abdolshah, and Sami Haddadin
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Lukas Heuer, Luigi Palmieri, Andrey Rudenko, Anna Mannucci, Martin Magnusson, Kai Oliver Arras
Publié dans:
2023
Éditeur:
IROS
Auteurs:
Hugo T.M. Kussaba, Abdalla Swikir, Fan Wu, Anastasija Demerdjieva, Gitta Kutyniok, Sami Haddadin
Publié dans:
2023
Éditeur:
IFAC
Auteurs:
Luca Castri, Sariah Mghames, Nicola Bellotto
Publié dans:
2023
Éditeur:
I-RIM 3D 2023
DOI:
10.48550/arxiv.2310.14925
Auteurs:
Pozo Fortunić, Edmundo and Swikir, Abdalla and Abdolsah, Saeed and Sami Haddadin
Publié dans:
2022
Éditeur:
The 2022 American Control Conference (ACC)
Auteurs:
Sebastian Koch, Pedro Hermosilla, Narunas Vaskevicius, Mirco Colosi, Timo Ropinski
Publié dans:
2023
Éditeur:
IEEE Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV)
Auteurs:
Yan, Zhi; Sun, Li; Krajnik, Tomas; Duckett, Tom; Bellotto, Nicola
Publié dans:
Numéro 1, 2023
Éditeur:
AAAI-23 Bridge Program on AI & Robotics
DOI:
10.48550/arxiv.2212.12798
Auteurs:
Francesco Pasti and Nicola Bellotto
Publié dans:
2023
Éditeur:
18th International Conference on Computer Vision Theory and Applications (VISAPP)
Auteurs:
Baracca, Marco; Averta, Giuseppe; Bianchi, Matteo
Publié dans:
Numéro 1, 2022
Éditeur:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531397
Auteurs:
Dinh-Cuong Hoang, Johannes A. Stork, and Todor Stoyanov
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/icra46639.2022.9811371
Auteurs:
Svarny, Petr and Hamad, Mazin and Kurdas, Alexander and Hoffmann, Matej and Abdolshah, Saeed and Haddadin, Sami
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE-RAS 21st International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
Auteurs:
Birjandi, Seyed Ali Baradaran and Khurana, Harshit and Billard, Aude and Haddadin, Sami
Publié dans:
2023
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Yildirim, M.C. and Pisano, E. and Hamad, M. and Le Mesle, V. and Swikir, A. and Haddadin, S.
Publié dans:
2023
Éditeur:
2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Auteurs:
Simon Schaefer, Luigi Palmieri, Lukas Heuer, Rüdiger Dillmann, Sven Koenig, Alexander Kleiner
Publié dans:
2023
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Fortunić, Edmundo and Swikir, Abdalla and Abdolsah, Saeed and Haddadin, Sami
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE/RSJ International Conference
Auteurs:
Napolitano, Olga; Pallottino, Lucia; Salaris, Paolo; Fontanelli, Daniele
Publié dans:
Numéro 1, 2022
Éditeur:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531254
Auteurs:
Yang, Shih-Min and Magnusson, Martin and Stork, Johannes Andreas and Stoyanov, Todor
Publié dans:
2023
Éditeur:
IROS 2023 Workshop on Leveraging Models for Contact-Rich Manipulation
Auteurs:
Eric Heiden, Luigi Palmieri, Leonard Bruns, Kai Oliver Arras, Gaurav S. Sukhatme, and Sven Koenig
Publié dans:
2021
Éditeur:
ICAPS
Auteurs:
Yang Liu, Aradhana Nayak, and Aude Billard
Publié dans:
Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Manuel Castellano-Quero, Tomasz Piotr Kucner, and Martin Magnusson
Publié dans:
2022
Éditeur:
IROS
Auteurs:
Sariah Mghames, Luca Castri, Marc Hanheide, Nicola Bellotto
Publié dans:
2023
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.48550/arxiv.2307.00065
Auteurs:
Yash Goel, Narunas Vaskevicius, Luigi Palmieri, Chebrolu Nived, and Stachniss Cyrill
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
Zhu, Yufei; Rudenko, Andrey; Kucner, Tomasz P.; Palmieri, Luigi; Arras, Kai O.; Lilienthal, Achim J.; Magnusson, Martin
Publié dans:
Numéro 1, 2023
Éditeur:
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
DOI:
10.48550/arxiv.2309.07066
Auteurs:
Linder, Timm and Vaskevicius, Narunas and Schirmer, Robert and Arras, Kai Oliver
Publié dans:
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Numéro 2021, 2021, ISSN 2153-0866
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/iros51168.2021.9636158
Auteurs:
Ossadnik, Dennis and Haddadin, Sami
Publié dans:
2023
Éditeur:
IFAC world congress
Auteurs:
Tim Schreiter, Lucas Morillo-Mendez, Ravi Teja Chadalavada, Andrey Rudenko, Erik Alexander Billing and Achim J. Lilienthal
Publié dans:
2022
Éditeur:
IEEE
Auteurs:
O. Napolitano, D. Fontanelli, L. Pallottino and P. Salaris
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, ISSN 2377-3766
Éditeur:
IEEE Robotics & Automation Society (RAS)
DOI:
10.1109/lra.2022.3149299
Auteurs:
Daniel Adolfsson, Manuel Castellano-Quero, Martin Magnusson, Achim J. Lilienthal, Henrik Andreasson
Publié dans:
Robotics & Autonomous Systems, Numéro Vol 155, September 2022, 2022, ISSN 0921-8890
Éditeur:
Elsevier BV
DOI:
10.1016/j.robot.2022.104136
Auteurs:
Pierallini, Michele and Angelini, Franco and Mengacci, Riccardo and Palleschi, Alessandro and Bicchi, Antonio and Garabini, Manolo
Publié dans:
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023, ISSN 2168-2232
Éditeur:
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems
DOI:
10.1109/tsmc.2023.3234403
Auteurs:
Fortunić, Edmundo Pozo and Yildirim, Mehmet C. and Ossadnik, Dennis and Swikir, Abdalla and Abdolshah, Saeed and Haddadin, Sami
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, ISSN 1350-911X
Éditeur:
The Institution of Engineering and Technology
DOI:
10.1109/lra.2023.3325782
Auteurs:
A. Palleschi, G. J. Pollayil, M. J. Pollayil, M. Garabini and L. Pallottino
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, ISSN 2377-3766
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/lra.2022.3145987
Auteurs:
Rainer Heinrich Palm and Achim J. Lilienthal
Publié dans:
Engineering Applications of Artificial Intelligence - The International Journal of Intelligent Real-Time Automation, 2022, ISSN 0952-1976
Éditeur:
Pergamon Press Ltd.
Auteurs:
Robin Jeanne Kirschner, Henning Mayer, Lisa Burr, Nico Mansfeld, Saeed Abdolshah, and Sami Haddadin.
Publié dans:
EEE Robotics and Automation Letters, Numéro 7.2 (2022),, 2022, Page(s) pp. 2993–3000, ISSN 2377-3766
Éditeur:
IEEE Robotics and Automation Society
DOI:
10.1109/lra.2022.3144535
Auteurs:
Paolo Bonifati; Marco Baracca; Mariangela Menolotto; Giuseppe Averta; Matteo Bianchi
Publié dans:
Sensors; Volume 23; Numéro 7; Pages: 3716, Numéro 1, 2023, ISSN 1424-8220
Éditeur:
Multidisciplinary Digital Publishing Institute (MDPI)
DOI:
10.3390/s23073716
Auteurs:
Alexandra Velasco Vivas; Antonello Cherubini; Manolo Garabini; Paolo Salaris; Antonio Bicchi
Publié dans:
IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS: SYSTEMS, 2023, ISSN 2168-2232
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/tsmc.2023.3260644
Auteurs:
Averta, Giuseppe and Iuculano, Matilde and Salaris, Paolo and Bianchi, Matteo
Publié dans:
IEEE Transactions on Human-Machine Systems, 2022, ISSN 2168-2305
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/thms.2022.3163184
Auteurs:
Tomasz Piotr Kucner and Martin Magnusson and Sariah Mghames and Luigi Palmieri and Francesco Verdoja and Chittaranjan Srinivas Swaminathan and Tomáš Krajník and Erik Schaffernicht and Nicola Bellotto and Marc Hanheide and Achim J Lilienthal.
Publié dans:
The International Journal of Robotics Research, 2023, ISSN 0278-3649
Éditeur:
SAGE Publications
DOI:
10.1177/02783649231190428
Auteurs:
Yuchen Liu, Luigi Palmieri, Ilche Georgievski, Marco Aiello
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, ISSN 2377-3766
Éditeur:
IEEE Robotics and Automation Society
Auteurs:
Averta, Giuseppe, Barontini, Federica, Valdambrini, Irene, Cheli, Paolo, Bacciu, Davide, Bianchi, Matteo
Publié dans:
Wiley Advanced Intelligent Systems, Numéro 4, 2021, ISSN 2640-4567
Éditeur:
Wiley
DOI:
10.1002/aisy.202100146
Auteurs:
Palleschi, Alessandro and Angelini, Franco and Gabellieri, Chiara and Park, Do Won and Pallottino, Lucia and Bicchi, Antonio and Garabini, Manolo
Publié dans:
IEEE Transactions on Robotics, 2023, ISSN 1552-3098
Éditeur:
Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI:
10.1109/tro.2023.3286115
Auteurs:
Mansfeld, Nico and Keppler, Manuel and Sami Haddadin
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2021, ISSN 2377-3766
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/lra.2021.3068698
Auteurs:
L. Collodi, D. Bacciu, M. Bianchi and G. Averta
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, ISSN 2377-3766
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/lra.2022.3144520
Auteurs:
Chhatoi, Saroj Prasad and Pierallini, Michele and Angelini, Franco and Mastalli, Carlos and Garabini, Manolo
Publié dans:
IEEE Transactions on Robotics, 2023, ISSN 1552-3098
Éditeur:
Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI:
10.1109/tro.2023.3288837
Auteurs:
Dinh-Cuong Hoang, Johannes A. Stork, and Todor Stoyanov
Publié dans:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, ISSN 2377-3766
Éditeur:
IEEE
DOI:
10.1109/lra.2022.3189158
Auteurs:
Chittaranjan Swaminathan, Tomasz Piotr Kucner, Anna Mannucci, Martin Magnusson, Luigi Palmieri, Sergi Molina, Federico Pecora, and Achim J. Lilienthal.
Publié dans:
Frontiers in Robotics and AI, 2022, ISSN 2296-9144
Éditeur:
Frontiers
DOI:
10.3389/frobt.2022.916153
Auteurs:
Yang, Shih-Min; Magnusson, Martin; Stork, Johannes A.; Stoyanov, Todor
Publié dans:
Numéro 1, 2023
Éditeur:
Arxiv
DOI:
10.48550/arxiv.2310.17785
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