Leistungen
Overall system architecture that will be used throughout the project. The implementation will include mock-up modules in lieu of functionalities still to be developed. The deliverable document will detail guidelines on using the software architecture, on deployment of components, and on testing procedures, also using the simulation environment. This document will be mainly for internal use. See also MS1 description in Sec. 3.2.2 (Annex 1, Part B).
Prototype implementation of mapping systemThe initial implementation of functionalities for tasks T3.1, T3.2 and T3.3.
Preliminary robot control for dynamic throwing of objectsPreliminary report and benchmark on the developed machine learning and robot control algorithms for the throwing task.
Preliminary planning and control algorithms for safe manipulationPreliminary software deliverable to provide a controller that guarantees safety and stability of task execution according to the safe velocity from risk- and human-aware SMU and kinematic constraints based on risk factors.
Preliminary planning and control software developments for efficient manipulationPreliminary software development on efficient planning and control algorithms for picking of objects in relative motion w.r.t. the manipulator and placing objects in moving boxes.
Prototype implementation of map quality assessment and localisation assessment toolsThe first implementation of functionalities for tasks T3.4.
Communication plan-
This deliverable will describe how the elastic manipulator has been developed including the elastic joints, building the prototype, the final set of sensors and integration with the general-purpose gripper from T1.2. The metrics and the database of elastic joint will be presented to show the superiority of the proposed elastic actuator compared to existing systems.
Initial report on perception in DARKOThis deliverable will report on initial research results of this work package, including novel scenario-specific datasets for training and evaluation. We will provide basic functionality for the more general tasks T2.1–T2.3, and report final results for the more specialized tasks T2.4 and T2.5.
Risk-space modelling and assessment metrics.This deliverable will formalise the definition of a multi-dimensional risk space, its composing factors and how they relate to the variables defining the state of a robot.
Finalised version of the gripper to be used in the DARKO platform.
Preliminary DARKO end-effectorPreliminary version of the gripper to be used in the DARKO platform.
Initial DARKO mobile dynamic manipulation platformThe deliverable demonstrates the the initial (phase A) DARKO’s platform, which will be operational and available for the partners’ use by the end of the third month of the project, and describes the customisation efforts.
First demonstrationSee MS2 description in Sec. 3.2.2 (Annex 1, Part B).
Veröffentlichungen
Autoren:
Castri, Luca; Mghames, Sariah; Hanheide, Marc; Bellotto, Nicola
Veröffentlicht in:
Ausgabe 3, 2023
Herausgeber:
Clear Conference
Autoren:
Dinh-Cuong Hoang, Johannes A. Stork, and Todor Stoyanov
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 5, 2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Luca Castri, Sariah Mghames, Marc Hanheide, and Nicola Bellotto
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
Springer
DOI:
10.48550/arxiv.2210.16535
Autoren:
Mazin Hamad; Jesus Gutierrez-Moreno; Hugo T.M. Kussaba; Nico Mansfeld; Saeed Abdolshah; Abdalla Swikir; Wolfram Burgard; Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
Crossref, Ausgabe 1, 2023
Herausgeber:
IFAC-PapersOnLine
DOI:
10.1016/j.ifacol.2023.10.711
Autoren:
Hamad, Mazin; Nertinger, Simone; Kirschner, Robin J.; Figueredo, Luis; Naceri, Abdeldjallil; Haddadin, Sami
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2023
Herausgeber:
Human-Friendly Robotics 2023: 16th International Workshop
DOI:
10.48550/arxiv.2309.09936
Autoren:
Andrey Rudenko, Wanting Huang, Luigi Palmieri, and Kai O. Arras
Veröffentlicht in:
2021
Herausgeber:
RSS Foundation
Autoren:
Tiago Rodrigues de Almeida, Andrey Rudenko, Tim Schreiter, Yufei Zhu, Eduardo Gutierrez Maestro, Lucas Morillo-Mendez, Tomasz P Kucner, Oscar Martinez Mozos, Martin Magnusson, Luigi Palmieri, Kai O Arras, Achim J Lilienthal
Veröffentlicht in:
Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision, 2023
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Sebastian Koch, Pedro Hermosilla, Narunas Vaskevicius, Mirco Colosi, Timo Ropinski
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
2024 International Conference on 3D Vision (3DV)
Autoren:
Zhu, Yufei; Rudenko, Andrey; Kucner, Tomasz P.; Lilienthal, Achim J.; Magnusson, Martin
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
5th LHMP Workshop held in conjunction with 40th IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
DOI:
10.48550/arxiv.2306.03617
Autoren:
Simonini, Giorgio; Colomba, Rachele Nebbia; Sammarco, Chiara; Angelini, Franco; Bicchi, Antonio; Pollayil, Mathew Jose
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2022
Herausgeber:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531348
Autoren:
Moritz Eckhoff, and Robin Jeanne Kirschner, and Elena Kern, and Saeed Abdolshah and Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/icra46639.2022.9812160
Autoren:
Thomas Steinecker, and Alexander Kurdas, and Nico Mansfeld, and Mazin Hamad, and Robin Jeanne Kirschner, Saeed Abdolshah and Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Sariah Mghames, Luca Castri, Marc Hanheide, Nicola Bellotto
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IJCNN
DOI:
10.48550/arxiv.2304.11740
Autoren:
Yash Goel, Narunas Vaskevicius, Luigi Palmieri, Nived Chebrolu, Kai Oliver Arras, Cyrill Stachniss
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Tim Schreiter, Tiago Rodrigues de Almeida, Yufei Zhu, Martin Magnusson, Eduardo Gutíerrez Maestro, Lucas Morillo-Mendez, Andrey Rudenko, Luigi Palmieri, Kai Arras, Tomasz Kucner, Oscar Martinez Mozos, and Achim J. Lilienthal
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Baradaran Birjandi, Seyed Ali and Dehio, Niels and Haddadin, Sami and Abderrahmane Kheddar
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Autoren:
Tim Schreiter, Lucas Morillo-Mendez, Ravi T. Chadalavada, Andrey Rudenko, Erik Billing, Martin Magnusson, Kai O. Arras, Achim J. Lilienthal
Veröffentlicht in:
Proceedings of the Ro-man Conference 2023, 2023
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.48550/arxiv.2307.00841
Autoren:
Stracca, Elena; Grioli, Giorgio; Pallottino, Lucia; Salaris, Paolo
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2022
Herausgeber:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531408
Autoren:
Stefano Ghidoni, Matteo Terreran, Daniele Evangelista, Emanuele Menegatti, Christian Eitzinger, Enrico Villagrossi, Nicola Pedrocchi, Nicola Castaman, Marcin Malecha, Sariah Mghames, Luca Castri, Marc Hanheide and Nicola Bellotto
Veröffentlicht in:
Ital-IA 2022, 2022
Herausgeber:
Consorzio Interuniversitario Nazionale per l’Informatica (CINI).
Autoren:
Rishabh Jain, Narunas Vaskevicius, and Thomas Brox
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Paiola, Lorenzo; Grioli, Giorgio; Bicchi, Antonio
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2022
Herausgeber:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531256
Autoren:
Marco Baracca; Giuseppe Averta; Matteo Bianchi
Veröffentlicht in:
Human-Friendly Robotics 2022 ISBN: 9783031227301, Ausgabe 1, 2022
Herausgeber:
International Workshop on Human-Friendly Robotics
DOI:
10.1007/978-3-031-22731-8_9
Autoren:
Elisa Stefanini; Enrico Ciancolini; Alessandro Settimi; Lucia Pallottino
Veröffentlicht in:
Crossref, Ausgabe 1, 2022
Herausgeber:
I-RIM
DOI:
10.1109/iros47612.2022.9982047
Autoren:
Castri, Luca; Mghames, Sariah; Bellotto, Nicola
Veröffentlicht in:
Ausgabe 3, 2023
Herausgeber:
PMLR
Autoren:
Dennis Ossadnik, Mehmet C. Yildirim, Fan Wu, Abdalla Swikir, Hugo T. M. Kussaba, Saeed Abdolshah and Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Andrey Rudenko, Luigi Palmieri, Wanting Huang, Achim J Lilienthal, and Kai O. Arras
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Yang Liu, Aradhana Nayak, and Aude Billard
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/iros47612.2022.9981231
Autoren:
Riddhiman Laha AND Wenxi Wu AND Ruiai Sun AND Nico Mansfeld AND Luis F.C. Figueredo AND Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
ICRA
Autoren:
Nico Mansfeld, Guillermo Gómez Peña, Mazin Hamad, Alexander Kurdas, Saeed Abdolshah, and Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Lukas Heuer, Luigi Palmieri, Andrey Rudenko, Anna Mannucci, Martin Magnusson, Kai Oliver Arras
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IROS
Autoren:
Hugo T.M. Kussaba, Abdalla Swikir, Fan Wu, Anastasija Demerdjieva, Gitta Kutyniok, Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IFAC
Autoren:
Luca Castri, Sariah Mghames, Nicola Bellotto
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
I-RIM 3D 2023
DOI:
10.48550/arxiv.2310.14925
Autoren:
Pozo Fortunić, Edmundo and Swikir, Abdalla and Abdolsah, Saeed and Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
The 2022 American Control Conference (ACC)
Autoren:
Sebastian Koch, Pedro Hermosilla, Narunas Vaskevicius, Mirco Colosi, Timo Ropinski
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IEEE Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV)
Autoren:
Yan, Zhi; Sun, Li; Krajnik, Tomas; Duckett, Tom; Bellotto, Nicola
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2023
Herausgeber:
AAAI-23 Bridge Program on AI & Robotics
DOI:
10.48550/arxiv.2212.12798
Autoren:
Francesco Pasti and Nicola Bellotto
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
18th International Conference on Computer Vision Theory and Applications (VISAPP)
Autoren:
Baracca, Marco; Averta, Giuseppe; Bianchi, Matteo
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2022
Herausgeber:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531397
Autoren:
Dinh-Cuong Hoang, Johannes A. Stork, and Todor Stoyanov
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/icra46639.2022.9811371
Autoren:
Svarny, Petr and Hamad, Mazin and Kurdas, Alexander and Hoffmann, Matej and Abdolshah, Saeed and Haddadin, Sami
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE-RAS 21st International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
Autoren:
Birjandi, Seyed Ali Baradaran and Khurana, Harshit and Billard, Aude and Haddadin, Sami
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Yildirim, M.C. and Pisano, E. and Hamad, M. and Le Mesle, V. and Swikir, A. and Haddadin, S.
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
2023 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Autoren:
Simon Schaefer, Luigi Palmieri, Lukas Heuer, Rüdiger Dillmann, Sven Koenig, Alexander Kleiner
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Fortunić, Edmundo and Swikir, Abdalla and Abdolsah, Saeed and Haddadin, Sami
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE/RSJ International Conference
Autoren:
Napolitano, Olga; Pallottino, Lucia; Salaris, Paolo; Fontanelli, Daniele
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2022
Herausgeber:
I-RIM
DOI:
10.5281/zenodo.7531254
Autoren:
Yang, Shih-Min and Magnusson, Martin and Stork, Johannes Andreas and Stoyanov, Todor
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IROS 2023 Workshop on Leveraging Models for Contact-Rich Manipulation
Autoren:
Eric Heiden, Luigi Palmieri, Leonard Bruns, Kai Oliver Arras, Gaurav S. Sukhatme, and Sven Koenig
Veröffentlicht in:
2021
Herausgeber:
ICAPS
Autoren:
Yang Liu, Aradhana Nayak, and Aude Billard
Veröffentlicht in:
Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Manuel Castellano-Quero, Tomasz Piotr Kucner, and Martin Magnusson
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IROS
Autoren:
Sariah Mghames, Luca Castri, Marc Hanheide, Nicola Bellotto
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.48550/arxiv.2307.00065
Autoren:
Yash Goel, Narunas Vaskevicius, Luigi Palmieri, Chebrolu Nived, and Stachniss Cyrill
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
Zhu, Yufei; Rudenko, Andrey; Kucner, Tomasz P.; Palmieri, Luigi; Arras, Kai O.; Lilienthal, Achim J.; Magnusson, Martin
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2023
Herausgeber:
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
DOI:
10.48550/arxiv.2309.07066
Autoren:
Linder, Timm and Vaskevicius, Narunas and Schirmer, Robert and Arras, Kai Oliver
Veröffentlicht in:
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Ausgabe 2021, 2021, ISSN 2153-0866
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/iros51168.2021.9636158
Autoren:
Ossadnik, Dennis and Haddadin, Sami
Veröffentlicht in:
2023
Herausgeber:
IFAC world congress
Autoren:
Tim Schreiter, Lucas Morillo-Mendez, Ravi Teja Chadalavada, Andrey Rudenko, Erik Alexander Billing and Achim J. Lilienthal
Veröffentlicht in:
2022
Herausgeber:
IEEE
Autoren:
O. Napolitano, D. Fontanelli, L. Pallottino and P. Salaris
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, ISSN 2377-3766
Herausgeber:
IEEE Robotics & Automation Society (RAS)
DOI:
10.1109/lra.2022.3149299
Autoren:
Daniel Adolfsson, Manuel Castellano-Quero, Martin Magnusson, Achim J. Lilienthal, Henrik Andreasson
Veröffentlicht in:
Robotics & Autonomous Systems, Ausgabe Vol 155, September 2022, 2022, ISSN 0921-8890
Herausgeber:
Elsevier BV
DOI:
10.1016/j.robot.2022.104136
Autoren:
Pierallini, Michele and Angelini, Franco and Mengacci, Riccardo and Palleschi, Alessandro and Bicchi, Antonio and Garabini, Manolo
Veröffentlicht in:
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023, ISSN 2168-2232
Herausgeber:
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems
DOI:
10.1109/tsmc.2023.3234403
Autoren:
Fortunić, Edmundo Pozo and Yildirim, Mehmet C. and Ossadnik, Dennis and Swikir, Abdalla and Abdolshah, Saeed and Haddadin, Sami
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, ISSN 1350-911X
Herausgeber:
The Institution of Engineering and Technology
DOI:
10.1109/lra.2023.3325782
Autoren:
A. Palleschi, G. J. Pollayil, M. J. Pollayil, M. Garabini and L. Pallottino
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, ISSN 2377-3766
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/lra.2022.3145987
Autoren:
Rainer Heinrich Palm and Achim J. Lilienthal
Veröffentlicht in:
Engineering Applications of Artificial Intelligence - The International Journal of Intelligent Real-Time Automation, 2022, ISSN 0952-1976
Herausgeber:
Pergamon Press Ltd.
Autoren:
Robin Jeanne Kirschner, Henning Mayer, Lisa Burr, Nico Mansfeld, Saeed Abdolshah, and Sami Haddadin.
Veröffentlicht in:
EEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 7.2 (2022),, 2022, Seite(n) pp. 2993–3000, ISSN 2377-3766
Herausgeber:
IEEE Robotics and Automation Society
DOI:
10.1109/lra.2022.3144535
Autoren:
Paolo Bonifati; Marco Baracca; Mariangela Menolotto; Giuseppe Averta; Matteo Bianchi
Veröffentlicht in:
Sensors; Volume 23; Ausgabe 7; Pages: 3716, Ausgabe 1, 2023, ISSN 1424-8220
Herausgeber:
Multidisciplinary Digital Publishing Institute (MDPI)
DOI:
10.3390/s23073716
Autoren:
Alexandra Velasco Vivas; Antonello Cherubini; Manolo Garabini; Paolo Salaris; Antonio Bicchi
Veröffentlicht in:
IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS: SYSTEMS, 2023, ISSN 2168-2232
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/tsmc.2023.3260644
Autoren:
Averta, Giuseppe and Iuculano, Matilde and Salaris, Paolo and Bianchi, Matteo
Veröffentlicht in:
IEEE Transactions on Human-Machine Systems, 2022, ISSN 2168-2305
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/thms.2022.3163184
Autoren:
Tomasz Piotr Kucner and Martin Magnusson and Sariah Mghames and Luigi Palmieri and Francesco Verdoja and Chittaranjan Srinivas Swaminathan and Tomáš Krajník and Erik Schaffernicht and Nicola Bellotto and Marc Hanheide and Achim J Lilienthal.
Veröffentlicht in:
The International Journal of Robotics Research, 2023, ISSN 0278-3649
Herausgeber:
SAGE Publications
DOI:
10.1177/02783649231190428
Autoren:
Yuchen Liu, Luigi Palmieri, Ilche Georgievski, Marco Aiello
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, ISSN 2377-3766
Herausgeber:
IEEE Robotics and Automation Society
Autoren:
Averta, Giuseppe, Barontini, Federica, Valdambrini, Irene, Cheli, Paolo, Bacciu, Davide, Bianchi, Matteo
Veröffentlicht in:
Wiley Advanced Intelligent Systems, Ausgabe 4, 2021, ISSN 2640-4567
Herausgeber:
Wiley
DOI:
10.1002/aisy.202100146
Autoren:
Palleschi, Alessandro and Angelini, Franco and Gabellieri, Chiara and Park, Do Won and Pallottino, Lucia and Bicchi, Antonio and Garabini, Manolo
Veröffentlicht in:
IEEE Transactions on Robotics, 2023, ISSN 1552-3098
Herausgeber:
Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI:
10.1109/tro.2023.3286115
Autoren:
Mansfeld, Nico and Keppler, Manuel and Sami Haddadin
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2021, ISSN 2377-3766
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/lra.2021.3068698
Autoren:
L. Collodi, D. Bacciu, M. Bianchi and G. Averta
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, ISSN 2377-3766
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/lra.2022.3144520
Autoren:
Chhatoi, Saroj Prasad and Pierallini, Michele and Angelini, Franco and Mastalli, Carlos and Garabini, Manolo
Veröffentlicht in:
IEEE Transactions on Robotics, 2023, ISSN 1552-3098
Herausgeber:
Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI:
10.1109/tro.2023.3288837
Autoren:
Dinh-Cuong Hoang, Johannes A. Stork, and Todor Stoyanov
Veröffentlicht in:
IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, ISSN 2377-3766
Herausgeber:
IEEE
DOI:
10.1109/lra.2022.3189158
Autoren:
Chittaranjan Swaminathan, Tomasz Piotr Kucner, Anna Mannucci, Martin Magnusson, Luigi Palmieri, Sergi Molina, Federico Pecora, and Achim J. Lilienthal.
Veröffentlicht in:
Frontiers in Robotics and AI, 2022, ISSN 2296-9144
Herausgeber:
Frontiers
DOI:
10.3389/frobt.2022.916153
Autoren:
Yang, Shih-Min; Magnusson, Martin; Stork, Johannes A.; Stoyanov, Todor
Veröffentlicht in:
Ausgabe 1, 2023
Herausgeber:
Arxiv
DOI:
10.48550/arxiv.2310.17785
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