Control of light vehicle-manipulator systems

Informations projet

CREME

N° de convention de subvention: 101017697

DOI

10.3030/101017697

Date de signature de la CE 11 Mai 2021

Date de début 1 Août 2021

Date de fin 31 Juillet 2026

Financé au titre de

• EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)

Coût total

€ 2 499 101,88

Contribution de l’UE

€ 2 499 101,88

Coordonné par

NORGES TEKNISK-NATURVITENSKAPELIGE UNIVERSITET NTNU
Norway

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Les liens vers les livrables et les publications des projets du 7e PC, ainsi que les liens vers certains types de résultats spécifiques tels que les jeux de données et les logiciels, sont récupérés dynamiquement sur OpenAIRE .

Publications

Conference proceedings (15)

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems

Auteurs: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Model Predictive Task-Priority Control using Control Lyapunov Functions

Auteurs: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2024 European Control Conference (ECC), 2024, Page(s) 3185-3192
Éditeur: IEEE
DOI: 10.23919/ecc64448.2024.10591286

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks

Auteurs: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion

Auteurs: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Auteurs: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Auteurs: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems

Auteurs: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion

Auteurs: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships

Auteurs: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors

Auteurs: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control

Auteurs: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS

Auteurs: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Auteurs: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2022
Éditeur: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417​​​​​​​

Peer reviewed articles (6)

Input-to-State Stable Integral Line-of-Sight Guidance for Curved Paths With Anti-Windup Guarantees

Auteurs: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IEEE Control Systems Letters, Numéro 8, 2024, Page(s) 730-735, ISSN 2475-1456
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2024.3402910

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback

Auteurs: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IEEE Control Systems Letters, Numéro Vol. 7, 2022, Page(s) 295-300, ISSN 2475-1456
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Publié dans: IEEE Transactions on Automatic Control, Numéro Volume: 68, Numéro: 3, March 2023, 2023, Page(s) 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Automatic alignment of underwater snake robots operating in wakes of bluff bodies

Auteurs: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminska, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: Control Engineering Practice, Numéro 147, 2024, Page(s) 105904, ISSN 0967-0661
Éditeur: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.conengprac.2024.105904

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Auteurs: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Page(s) 1-16, ISSN 1558-0865
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains

Auteurs: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Numéro Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Page(s) 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Éditeur: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Thesis and dissertations (3)

Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Auteurs: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Publié dans: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Éditeur: NTNU

Efficient Propulsion and Practical Stabilization of Underwater Snake Robots

Auteurs: Amer Orucevic
Publié dans: 2023
Éditeur: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Auteurs: Erlend Andreas Basso
Publié dans: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Éditeur: NTNU