Skip to main content
Aller à la page d’accueil de la Commission européenne (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)
français fr
CORDIS - Résultats de la recherche de l’UE
CORDIS
CORDIScovery podcast 50th episode CORDIScovery podcast 50th episode

Control of light vehicle-manipulator systems

CORDIS fournit des liens vers les livrables publics et les publications des projets HORIZON.

Les liens vers les livrables et les publications des projets du 7e PC, ainsi que les liens vers certains types de résultats spécifiques tels que les jeux de données et les logiciels, sont récupérés dynamiquement sur OpenAIRE .

Publications

Conference proceedings (33)
Recursively Feasible MPC for Underactuated Euler-Lagrange Systems with Application to Snake Robot Locomotion (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Ivan Gushkov, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl, Matthias Köhler, Jonas Mair
Publié dans: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Page(s) 6458-6465
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312632

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Terrain-Following Guidance for Underwater Vehicles (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Page(s) 3589-3594
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312627

Learning Optimal Guidance Schemes with Safety Guarantees for Underactuated Marine Vehicles (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mathias Marley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 354-359, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.079

Model Predictive Task-Priority Control using Control Lyapunov Functions (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2024 European Control Conference (ECC), 2024, Page(s) 3185-3192
Éditeur: IEEE
DOI: 10.23919/ecc64448.2024.10591286

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Energy-Shaping Control for Swimming in Underwater Snake Robots (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 360-367, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.080

Sparse Reconstruction of Forces, Torques, and Velocity Signals for a Swimmer in a Wake (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Ivan Gushkov, Simon Hoff, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: Lecture Notes in Control and Information Sciences - Proceedings, Systems Theory in Data and Optimization, 2026, Page(s) 181-196
Éditeur: Springer Nature Switzerland
DOI: 10.1007/978-3-031-83191-1_12

Kinematic Task-Priority Path Following for Articulated Marine Vehicles (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 65-72, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.034

MPC Path Following with Macroscopic Shape Adjustment for AIAUVs (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Ivan Gushkov, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 368-373, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.081

Orbital Control for Swimming in Underwater Snake Robots using Energy-Shaping and Consensus Control* (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Mads Erlend Bøe Lysø, Elena Panteley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Page(s) 2244-2251
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10885850

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Underwater vehicle navigation using bearing measurements from a mobile beacon (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Simon A. Hoff, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Damiano Varagnolo, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 464-469, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.097

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

Centralized Underwater Cooperative Transport with Safety Constraints (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Markus H. Iversflaten, Henrik Schmidt-Didlaukies, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 139-146, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.045

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE

Nonlinear model predictive control for sinusoidal gait tracking for an underwater snake robot (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Amer Orucevic, Eirik Lothe Foseid, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 253-258, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.063

Robust Interaction using Generalized Super-Twisting Impedance Control (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Jan Inge Dyrhaug, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 499-505, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.103

Adaptive Line-of-Sight Path Following for Curved Paths as a Maneuvering Problem (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Page(s) 7393-7398
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10886509

Hybrid Control Barrier Functions for Nonholonomic Multi-Agent Systems (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Aurora Haraldsen, Josef Matouš, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Page(s) 2555-2562
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312160

Unifying the Generalized Jacobian Matrix and prioritized task hierarchies, with application to free-floating VMSs (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Marianna Wrzos-Kaminska, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 79-86, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.036

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Super-Twisting Impedance Control for Robust and Compliant Interaction using a Redundant Robot Manipulator (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Jan Inge Dyrhaug, Eirik Lothe Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2025, Page(s) 618-623, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2025.01.034

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Power-Based Safety Constraint for Redundant Robotic Manipulators (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Erling Tveter, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IFAC-PapersOnLine, Numéro 58, 2024, Page(s) 347-353, ISSN 2405-8963
Éditeur: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.078

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Exponentially Stable Robust Hierarchical Tracking Control for Vehicle-Manipulator Systems (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Marianna Wrzos-Kaminska, Jan Inge Dyrhaug, Bjørn Kåre Sæbø, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2025 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), 2025, Page(s) 01-08
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta53793.2025.11151363

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2022
Éditeur: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417​​​​​​​

Peer reviewed articles (10)
Input-to-State Stable Integral Line-of-Sight Guidance for Curved Paths With Anti-Windup Guarantees (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IEEE Control Systems Letters, Numéro 8, 2024, Page(s) 730-735, ISSN 2475-1456
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2024.3402910

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead in Three Dimensions (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Eirik L. Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IEEE Control Systems Letters, Numéro 9, 2025, Page(s) 1387-1392, ISSN 2475-1456
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lcsys.2025.3579758

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IEEE Control Systems Letters, Numéro Vol. 7, 2022, Page(s) 295-300, ISSN 2475-1456
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Eirik Lothe Foseid, Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IEEE Journal of Oceanic Engineering, Numéro 50, 2025, Page(s) 1637-1646, ISSN 0364-9059
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/joe.2024.3503765

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Publié dans: IEEE Transactions on Automatic Control, Numéro Volume: 68, Numéro: 3, March 2023, 2023, Page(s) 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Passive Multi-Task Compliance Control With Strict Priority Through Energy Tanks (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Erling Tveter, Bjørn Kåre Sæbø, Christian Ott, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 10, 2025, Page(s) 8786-8793, ISSN 2377-3766
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lra.2025.3588045

Super-twisting impedance control of redundant robots (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Jan Inge Dyrhaug, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: Mechatronics, Numéro 114, 2026, Page(s) 103448, ISSN 0957-4158
Éditeur: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.mechatronics.2025.103448

Automatic alignment of underwater snake robots operating in wakes of bluff bodies (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminska, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: Control Engineering Practice, Numéro 147, 2024, Page(s) 105904, ISSN 0967-0661
Éditeur: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.conengprac.2024.105904

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Page(s) 1-16, ISSN 1558-0865
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains (s’ouvre dans une nouvelle fenêtre)

Auteurs: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Numéro Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Page(s) 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Éditeur: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Thesis and dissertations (4)
Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Auteurs: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Publié dans: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Éditeur: NTNU

Nonlinear Control of Articulated Intervention-AUVs and Underwater Snake Robots

Auteurs: Marianna Wrzos-Kaminska
Publié dans: 2025
Éditeur: NTNU

Efficient Propulsion and Practical Stabilization of Underwater Snake Robots

Auteurs: Amer Orucevic
Publié dans: 2023
Éditeur: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Auteurs: Erlend Andreas Basso
Publié dans: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Éditeur: NTNU

Recherche de données OpenAIRE...

Une erreur s’est produite lors de la recherche de données OpenAIRE

Aucun résultat disponible

Partager cette page Partager cette page sur les réseaux sociaux

Télécharger le PDF Télécharger le contenu de la page

Dernière mise à jour: 30 Avril 2025

Mon livret

Permalink: https://cordis.europa.eu/project/id/101017697/results/fr

European Union, 2026

Mon livret 0 0