Control of light vehicle-manipulator systems

Informations projet

CREME

N° de convention de subvention: 101017697

DOI 10.3030/101017697

Date de signature de la CE 11 Mai 2021

Date de début 1 Août 2021

Date de fin 31 Juillet 2026

Financé au titre de

• EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)

Coût total € 2 499 101,88

Contribution de l’UE € 2 499 101,88

Coordonné par

NORGES TEKNISK-NATURVITENSKAPELIGE UNIVERSITET NTNU
Norway

Publications

Conference proceedings (14)

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems

Auteurs: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks

Auteurs: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion

Auteurs: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Auteurs: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Auteurs: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems

Auteurs: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion

Auteurs: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships

Auteurs: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Publié dans: 2022
Éditeur: IEEE

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors

Auteurs: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control

Auteurs: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS

Auteurs: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: 2023
Éditeur: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Auteurs: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: 2022
Éditeur: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417​​​​​​​

Peer reviewed articles (4)

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback

Auteurs: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IEEE Control Systems Letters, Numéro Vol. 7, 2022, Page(s) 295-300, ISSN 2475-1456
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback

Auteurs: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Publié dans: IEEE Transactions on Automatic Control, Numéro Volume: 68, Numéro: 3, March 2023, 2023, Page(s) 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Auteurs: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Publié dans: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Page(s) 1-16, ISSN 1558-0865
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains

Auteurs: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Publié dans: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Numéro Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Page(s) 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Éditeur: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Thesis and dissertations (2)

Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Auteurs: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Publié dans: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Éditeur: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Auteurs: Erlend Andreas Basso
Publié dans: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Éditeur: NTNU