Control of light vehicle-manipulator systems

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Veröffentlichungen

Recursively Feasible MPC for Underactuated Euler-Lagrange Systems with Application to Snake Robot Locomotion

Autoren: Ivan Gushkov, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl, Matthias Köhler, Jonas Mair
Veröffentlicht in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Seite(n) 6458-6465
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312632

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems

Autoren: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2022
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Terrain-Following Guidance for Underwater Vehicles

Autoren: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Seite(n) 3589-3594
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312627

Learning Optimal Guidance Schemes with Safety Guarantees for Underactuated Marine Vehicles

Autoren: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mathias Marley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 354-359, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.079

Model Predictive Task-Priority Control using Control Lyapunov Functions

Autoren: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2024 European Control Conference (ECC), 2024, Seite(n) 3185-3192
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.23919/ecc64448.2024.10591286

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks

Autoren: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion

Autoren: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Veröffentlicht in: 2022
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Energy-Shaping Control for Swimming in Underwater Snake Robots

Autoren: Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 360-367, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.080

Sparse Reconstruction of Forces, Torques, and Velocity Signals for a Swimmer in a Wake

Autoren: Ivan Gushkov, Simon Hoff, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: Lecture Notes in Control and Information Sciences - Proceedings, Systems Theory in Data and Optimization, 2026, Seite(n) 181-196
Herausgeber: Springer Nature Switzerland
DOI: 10.1007/978-3-031-83191-1_12

Kinematic Task-Priority Path Following for Articulated Marine Vehicles

Autoren: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 65-72, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.034

MPC Path Following with Macroscopic Shape Adjustment for AIAUVs

Autoren: Ivan Gushkov, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 368-373, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.081

Orbital Control for Swimming in Underwater Snake Robots using Energy-Shaping and Consensus Control*

Autoren: Mads Erlend Bøe Lysø, Elena Panteley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Seite(n) 2244-2251
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10885850

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups

Autoren: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autoren: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Veröffentlicht in: 2022
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Data-driven Dynamic Modeling of a Tendon-Actuated Continuum Robot

Autoren: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2026
Herausgeber: IFAC

Underwater vehicle navigation using bearing measurements from a mobile beacon

Autoren: Simon A. Hoff, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Damiano Varagnolo, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 464-469, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.097

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Autoren: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems

Autoren: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion

Autoren: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

Centralized Underwater Cooperative Transport with Safety Constraints

Autoren: Markus H. Iversflaten, Henrik Schmidt-Didlaukies, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 139-146, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.045

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships

Autoren: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: 2022
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Autoren: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Veröffentlicht in: 2022
Herausgeber: IEEE

Nonlinear model predictive control for sinusoidal gait tracking for an underwater snake robot

Autoren: Amer Orucevic, Eirik Lothe Foseid, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 253-258, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.063

Robust Interaction using Generalized Super-Twisting Impedance Control

Autoren: Jan Inge Dyrhaug, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 499-505, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.103

Adaptive Line-of-Sight Path Following for Curved Paths as a Maneuvering Problem

Autoren: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Seite(n) 7393-7398
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10886509

Hybrid Control Barrier Functions for Nonholonomic Multi-Agent Systems

Autoren: Aurora Haraldsen, Josef Matouš, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Seite(n) 2555-2562
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312160

Unifying the Generalized Jacobian Matrix and prioritized task hierarchies, with application to free-floating VMSs

Autoren: Marianna Wrzos-Kaminska, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 79-86, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.036

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors

Autoren: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Super-Twisting Impedance Control for Robust and Compliant Interaction using a Redundant Robot Manipulator

Autoren: Jan Inge Dyrhaug, Eirik Lothe Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2025, Seite(n) 618-623, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2025.01.034

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control

Autoren: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Power-Based Safety Constraint for Redundant Robotic Manipulators

Autoren: Erling Tveter, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IFAC-PapersOnLine, Ausgabe 58, 2024, Seite(n) 347-353, ISSN 2405-8963
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.078

Experimental Comparison of Kinematic Task-Priority Control Methods for an Articulated Intervention-AUV

Autoren: Bjørn Kåre Sæbø, Markus Høgevoll Iversflaten, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y Pettersen
Veröffentlicht in: 2026
Herausgeber: IEEE

Energy-Efficient Trajectory Tracking through Economic Nonlinear Model Predictive Control for Articulated Intervention-AUVs

Autoren: Erling Tveter, Eirik Lothe Foseid, Kristin Y Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2026
Herausgeber: Springer

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS

Autoren: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Exponentially Stable Robust Hierarchical Tracking Control for Vehicle-Manipulator Systems

Autoren: Marianna Wrzos-Kaminska, Jan Inge Dyrhaug, Bjørn Kåre Sæbø, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: 2025 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), 2025, Seite(n) 01-08
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ccta53793.2025.11151363

Adaptive Synchronization-based Locomotion Control of Underwater Snake Robots

Autoren: Mads Erlend Bøe Lysø, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: 2026 34th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), 2026, Seite(n) 1041-1046
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/med70602.2026.11598419

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Autoren: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: 2022
Herausgeber: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417

Input-to-State Stable Integral Line-of-Sight Guidance for Curved Paths With Anti-Windup Guarantees

Autoren: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: IEEE Control Systems Letters, Ausgabe 8, 2024, Seite(n) 730-735, ISSN 2475-1456
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2024.3402910

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead in Three Dimensions

Autoren: Eirik L. Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IEEE Control Systems Letters, Ausgabe 9, 2025, Seite(n) 1387-1392, ISSN 2475-1456
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lcsys.2025.3579758

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback

Autoren: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: IEEE Control Systems Letters, Ausgabe Vol. 7, 2022, Seite(n) 295-300, ISSN 2475-1456
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Marine Archaeological Surveying Using Snake Robots: The <i>Eely</i> Survey of <i>Figaro</i> Wreck in the High Arctic

Autoren: Eleni Diamanti, Markus Fossdal, Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Gabrielė Kasparavičiūtė, Ambjørn Grimsrud Waldum, Mauhing Yip, Øyvind Ødegård, Pedro De La Torre, Kristin Y. Pettersen, Annette Stahl, Aurora Hoel, Kjetil Skaugset, Martin Ludvigsen, Asgeir Johan Sørensen
Veröffentlicht in: Marine Technology Society Journal, Ausgabe 59, 2025, Seite(n) 78-103, ISSN 0025-3324
Herausgeber: Marine Technology Society, Inc.
DOI: 10.4031/mtsj.59.2.7

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead

Autoren: Eirik Lothe Foseid, Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IEEE Journal of Oceanic Engineering, Ausgabe 50, 2025, Seite(n) 1637-1646, ISSN 0364-9059
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/joe.2024.3503765

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback

Autoren: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Automatic Control, Ausgabe Volume: 68, Ausgabe: 3, March 2023, 2023, Seite(n) 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Passive Multi-Task Compliance Control With Strict Priority Through Energy Tanks

Autoren: Erling Tveter, Bjørn Kåre Sæbø, Christian Ott, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 10, 2025, Seite(n) 8786-8793, ISSN 2377-3766
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lra.2025.3588045

Experimental Investigation of the Optimal Position of Underwater Snake Robots for Energy Harvesting

Autoren: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Ivan Gushkov, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IEEE Journal of Oceanic Engineering, Ausgabe 51, 2026, Seite(n) 1885-1898, ISSN 0364-9059
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/joe.2026.3697338

Super-twisting impedance control of redundant robots

Autoren: Jan Inge Dyrhaug, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: Mechatronics, Ausgabe 114, 2026, Seite(n) 103448, ISSN 0957-4158
Herausgeber: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.mechatronics.2025.103448

Vector Field Path Following of Time-Varying Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Autoren: Ivan Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Marianna Wrzos-Kaminska, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Control Systems Technology, Ausgabe 34, 2026, Seite(n) 1507-1519, ISSN 1063-6536
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tcst.2026.3677852

Automatic alignment of underwater snake robots operating in wakes of bluff bodies

Autoren: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminska, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: Control Engineering Practice, Ausgabe 147, 2024, Seite(n) 105904, ISSN 0967-0661
Herausgeber: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.conengprac.2024.105904

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autoren: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Seite(n) 1-16, ISSN 1558-0865
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains

Autoren: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Veröffentlicht in: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Ausgabe Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Seite(n) 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Herausgeber: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Robust Interaction and Prioritized Tracking Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Autoren: Jan Inge Dyrhaug
Veröffentlicht in: 2026
Herausgeber: NTNU

Centralized Underwater Cooperative Transport with Prioritized Safety Constraints

Autoren: Mads Erlend Bøe Lysø
Veröffentlicht in: 2026
Herausgeber: NTNU

Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Autoren: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Veröffentlicht in: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Herausgeber: NTNU

Nonlinear Control of Articulated Intervention-AUVs and Underwater Snake Robots

Autoren: Marianna Wrzos-Kaminska
Veröffentlicht in: 2025
Herausgeber: NTNU

Efficient Propulsion and Practical Stabilization of Underwater Snake Robots

Autoren: Amer Orucevic
Veröffentlicht in: 2023
Herausgeber: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Autoren: Erlend Andreas Basso
Veröffentlicht in: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Herausgeber: NTNU

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