Control of light vehicle-manipulator systems

Informacje na temat projektu

CREME

Identyfikator umowy o grant: 101017697

DOI

10.3030/101017697

Projekt został zamknięty

Data podpisania przez KE 11 Maja 2021

Data rozpoczęcia 1 Sierpnia 2021

Data zakończenia 31 Lipca 2026

Finansowanie w ramach

• EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)

Koszt całkowity

€ 2 499 101,88

Wkład UE

€ 2 499 101,88

Koordynowany przez

NORGES TEKNISK-NATURVITENSKAPELIGE UNIVERSITET NTNU
Norway

CORDIS oferuje możliwość skorzystania z odnośników do publicznie dostępnych publikacji i rezultatów projektów realizowanych w ramach programów ramowych HORYZONT.

Odnośniki do rezultatów i publikacji związanych z poszczególnymi projektami 7PR, a także odnośniki do niektórych konkretnych kategorii wyników, takich jak zbiory danych i oprogramowanie, są dynamicznie pobierane z systemu OpenAIRE .

Publikacje

Conference proceedings (37)

Recursively Feasible MPC for Underactuated Euler-Lagrange Systems with Application to Snake Robot Locomotion

Autorzy: Ivan Gushkov, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl, Matthias Köhler, Jonas Mair
Opublikowane w: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Strona(/y) 6458-6465
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312632

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems

Autorzy: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Terrain-Following Guidance for Underwater Vehicles

Autorzy: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Strona(/y) 3589-3594
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312627

Learning Optimal Guidance Schemes with Safety Guarantees for Underactuated Marine Vehicles

Autorzy: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mathias Marley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 354-359, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.079

Model Predictive Task-Priority Control using Control Lyapunov Functions

Autorzy: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2024 European Control Conference (ECC), 2024, Strona(/y) 3185-3192
Wydawca: IEEE
DOI: 10.23919/ecc64448.2024.10591286

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks

Autorzy: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Opublikowane w: 2023
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion

Autorzy: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Energy-Shaping Control for Swimming in Underwater Snake Robots

Autorzy: Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 360-367, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.080

Sparse Reconstruction of Forces, Torques, and Velocity Signals for a Swimmer in a Wake

Autorzy: Ivan Gushkov, Simon Hoff, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: Lecture Notes in Control and Information Sciences - Proceedings, Systems Theory in Data and Optimization, 2026, Strona(/y) 181-196
Wydawca: Springer Nature Switzerland
DOI: 10.1007/978-3-031-83191-1_12

Kinematic Task-Priority Path Following for Articulated Marine Vehicles

Autorzy: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 65-72, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.034

MPC Path Following with Macroscopic Shape Adjustment for AIAUVs

Autorzy: Ivan Gushkov, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 368-373, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.081

Orbital Control for Swimming in Underwater Snake Robots using Energy-Shaping and Consensus Control*

Autorzy: Mads Erlend Bøe Lysø, Elena Panteley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Strona(/y) 2244-2251
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10885850

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups

Autorzy: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autorzy: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Data-driven Dynamic Modeling of a Tendon-Actuated Continuum Robot

Autorzy: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2026
Wydawca: IFAC

Underwater vehicle navigation using bearing measurements from a mobile beacon

Autorzy: Simon A. Hoff, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Damiano Varagnolo, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 464-469, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.097

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Autorzy: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems

Autorzy: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion

Autorzy: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

Centralized Underwater Cooperative Transport with Safety Constraints

Autorzy: Markus H. Iversflaten, Henrik Schmidt-Didlaukies, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 139-146, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.045

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships

Autorzy: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Autorzy: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE

Nonlinear model predictive control for sinusoidal gait tracking for an underwater snake robot

Autorzy: Amer Orucevic, Eirik Lothe Foseid, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 253-258, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.063

Robust Interaction using Generalized Super-Twisting Impedance Control

Autorzy: Jan Inge Dyrhaug, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 499-505, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.103

Adaptive Line-of-Sight Path Following for Curved Paths as a Maneuvering Problem

Autorzy: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Strona(/y) 7393-7398
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10886509

Hybrid Control Barrier Functions for Nonholonomic Multi-Agent Systems

Autorzy: Aurora Haraldsen, Josef Matouš, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Strona(/y) 2555-2562
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312160

Unifying the Generalized Jacobian Matrix and prioritized task hierarchies, with application to free-floating VMSs

Autorzy: Marianna Wrzos-Kaminska, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 79-86, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.036

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors

Autorzy: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Super-Twisting Impedance Control for Robust and Compliant Interaction using a Redundant Robot Manipulator

Autorzy: Jan Inge Dyrhaug, Eirik Lothe Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2025, Strona(/y) 618-623, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2025.01.034

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control

Autorzy: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Power-Based Safety Constraint for Redundant Robotic Manipulators

Autorzy: Erling Tveter, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IFAC-PapersOnLine, Numer 58, 2024, Strona(/y) 347-353, ISSN 2405-8963
Wydawca: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.078

Experimental Comparison of Kinematic Task-Priority Control Methods for an Articulated Intervention-AUV

Autorzy: Bjørn Kåre Sæbø, Markus Høgevoll Iversflaten, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y Pettersen
Opublikowane w: 2026
Wydawca: IEEE

Energy-Efficient Trajectory Tracking through Economic Nonlinear Model Predictive Control for Articulated Intervention-AUVs

Autorzy: Erling Tveter, Eirik Lothe Foseid, Kristin Y Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2026
Wydawca: Springer

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS

Autorzy: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Exponentially Stable Robust Hierarchical Tracking Control for Vehicle-Manipulator Systems

Autorzy: Marianna Wrzos-Kaminska, Jan Inge Dyrhaug, Bjørn Kåre Sæbø, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2025 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), 2025, Strona(/y) 01-08
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/ccta53793.2025.11151363

Adaptive Synchronization-based Locomotion Control of Underwater Snake Robots

Autorzy: Mads Erlend Bøe Lysø, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2026 34th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), 2026, Strona(/y) 1041-1046
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/med70602.2026.11598419

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Autorzy: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2022
Wydawca: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417​​​​​​​

Peer reviewed articles (13)

Input-to-State Stable Integral Line-of-Sight Guidance for Curved Paths With Anti-Windup Guarantees

Autorzy: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: IEEE Control Systems Letters, Numer 8, 2024, Strona(/y) 730-735, ISSN 2475-1456
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2024.3402910

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead in Three Dimensions

Autorzy: Eirik L. Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IEEE Control Systems Letters, Numer 9, 2025, Strona(/y) 1387-1392, ISSN 2475-1456
Wydawca: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lcsys.2025.3579758

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback

Autorzy: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: IEEE Control Systems Letters, Numer Vol. 7, 2022, Strona(/y) 295-300, ISSN 2475-1456
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Marine Archaeological Surveying Using Snake Robots: The <i>Eely</i> Survey of <i>Figaro</i> Wreck in the High Arctic

Autorzy: Eleni Diamanti, Markus Fossdal, Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Gabrielė Kasparavičiūtė, Ambjørn Grimsrud Waldum, Mauhing Yip, Øyvind Ødegård, Pedro De La Torre, Kristin Y. Pettersen, Annette Stahl, Aurora Hoel, Kjetil Skaugset, Martin Ludvigsen, Asgeir Johan Sørensen
Opublikowane w: Marine Technology Society Journal, Numer 59, 2025, Strona(/y) 78-103, ISSN 0025-3324
Wydawca: Marine Technology Society, Inc.
DOI: 10.4031/mtsj.59.2.7

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead

Autorzy: Eirik Lothe Foseid, Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IEEE Journal of Oceanic Engineering, Numer 50, 2025, Strona(/y) 1637-1646, ISSN 0364-9059
Wydawca: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/joe.2024.3503765

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback

Autorzy: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Opublikowane w: IEEE Transactions on Automatic Control, Numer Volume: 68, Numer: 3, March 2023, 2023, Strona(/y) 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Passive Multi-Task Compliance Control With Strict Priority Through Energy Tanks

Autorzy: Erling Tveter, Bjørn Kåre Sæbø, Christian Ott, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IEEE Robotics and Automation Letters, Numer 10, 2025, Strona(/y) 8786-8793, ISSN 2377-3766
Wydawca: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lra.2025.3588045

Experimental Investigation of the Optimal Position of Underwater Snake Robots for Energy Harvesting

Autorzy: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Ivan Gushkov, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IEEE Journal of Oceanic Engineering, Numer 51, 2026, Strona(/y) 1885-1898, ISSN 0364-9059
Wydawca: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/joe.2026.3697338

Super-twisting impedance control of redundant robots

Autorzy: Jan Inge Dyrhaug, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: Mechatronics, Numer 114, 2026, Strona(/y) 103448, ISSN 0957-4158
Wydawca: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.mechatronics.2025.103448

Vector Field Path Following of Time-Varying Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Autorzy: Ivan Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Marianna Wrzos-Kaminska, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: IEEE Transactions on Control Systems Technology, Numer 34, 2026, Strona(/y) 1507-1519, ISSN 1063-6536
Wydawca: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tcst.2026.3677852

Automatic alignment of underwater snake robots operating in wakes of bluff bodies

Autorzy: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminska, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: Control Engineering Practice, Numer 147, 2024, Strona(/y) 105904, ISSN 0967-0661
Wydawca: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.conengprac.2024.105904

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autorzy: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Strona(/y) 1-16, ISSN 1558-0865
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains

Autorzy: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Numer Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Strona(/y) 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Wydawca: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Thesis and dissertations (6)

Robust Interaction and Prioritized Tracking Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Autorzy: Jan Inge Dyrhaug
Opublikowane w: 2026
Wydawca: NTNU

Centralized Underwater Cooperative Transport with Prioritized Safety Constraints

Autorzy: Mads Erlend Bøe Lysø
Opublikowane w: 2026
Wydawca: NTNU

Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Autorzy: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Opublikowane w: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Wydawca: NTNU

Nonlinear Control of Articulated Intervention-AUVs and Underwater Snake Robots

Autorzy: Marianna Wrzos-Kaminska
Opublikowane w: 2025
Wydawca: NTNU

Efficient Propulsion and Practical Stabilization of Underwater Snake Robots

Autorzy: Amer Orucevic
Opublikowane w: 2023
Wydawca: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Autorzy: Erlend Andreas Basso
Opublikowane w: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Wydawca: NTNU