Control of light vehicle-manipulator systems

Informacje na temat projektu

CREME

Identyfikator umowy o grant: 101017697

DOI

10.3030/101017697

Data podpisania przez KE 11 Maja 2021

Data rozpoczęcia 1 Sierpnia 2021

Data zakończenia 31 Lipca 2026

Finansowanie w ramach

• EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)

Koszt całkowity

€ 2 499 101,88

Wkład UE

€ 2 499 101,88

Koordynowany przez

NORGES TEKNISK-NATURVITENSKAPELIGE UNIVERSITET NTNU
Norway

CORDIS oferuje możliwość skorzystania z odnośników do publicznie dostępnych publikacji i rezultatów projektów realizowanych w ramach programów ramowych HORYZONT.

Odnośniki do rezultatów i publikacji związanych z poszczególnymi projektami 7PR, a także odnośniki do niektórych konkretnych kategorii wyników, takich jak zbiory danych i oprogramowanie, są dynamicznie pobierane z systemu OpenAIRE .

Publikacje

Conference proceedings (15)

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems

Autorzy: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Model Predictive Task-Priority Control using Control Lyapunov Functions

Autorzy: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2024 European Control Conference (ECC), 2024, Strona(/y) 3185-3192
Wydawca: IEEE
DOI: 10.23919/ecc64448.2024.10591286

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks

Autorzy: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Opublikowane w: 2023
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion

Autorzy: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups

Autorzy: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autorzy: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Autorzy: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems

Autorzy: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion

Autorzy: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships

Autorzy: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Autorzy: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Opublikowane w: 2022
Wydawca: IEEE

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors

Autorzy: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control

Autorzy: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS

Autorzy: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: 2023
Wydawca: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Autorzy: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: 2022
Wydawca: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417​​​​​​​

Peer reviewed articles (6)

Input-to-State Stable Integral Line-of-Sight Guidance for Curved Paths With Anti-Windup Guarantees

Autorzy: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: IEEE Control Systems Letters, Numer 8, 2024, Strona(/y) 730-735, ISSN 2475-1456
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2024.3402910

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback

Autorzy: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: IEEE Control Systems Letters, Numer Vol. 7, 2022, Strona(/y) 295-300, ISSN 2475-1456
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback

Autorzy: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Opublikowane w: IEEE Transactions on Automatic Control, Numer Volume: 68, Numer: 3, March 2023, 2023, Strona(/y) 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Automatic alignment of underwater snake robots operating in wakes of bluff bodies

Autorzy: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminska, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: Control Engineering Practice, Numer 147, 2024, Strona(/y) 105904, ISSN 0967-0661
Wydawca: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.conengprac.2024.105904

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autorzy: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Opublikowane w: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Strona(/y) 1-16, ISSN 1558-0865
Wydawca: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains

Autorzy: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Opublikowane w: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Numer Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Strona(/y) 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Wydawca: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Thesis and dissertations (3)

Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Autorzy: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Opublikowane w: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Wydawca: NTNU

Efficient Propulsion and Practical Stabilization of Underwater Snake Robots

Autorzy: Amer Orucevic
Opublikowane w: 2023
Wydawca: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Autorzy: Erlend Andreas Basso
Opublikowane w: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Wydawca: NTNU