Skip to main content
Vai all'homepage della Commissione europea (si apre in una nuova finestra)
italiano it
CORDIS - Risultati della ricerca dell’UE
CORDIS
CORDIScovery podcast 50th episode CORDIScovery podcast 50th episode

Control of light vehicle-manipulator systems

CORDIS fornisce collegamenti ai risultati finali pubblici e alle pubblicazioni dei progetti ORIZZONTE.

I link ai risultati e alle pubblicazioni dei progetti del 7° PQ, così come i link ad alcuni tipi di risultati specifici come dataset e software, sono recuperati dinamicamente da .OpenAIRE .

Pubblicazioni

Conference proceedings (33)
Recursively Feasible MPC for Underactuated Euler-Lagrange Systems with Application to Snake Robot Locomotion (si apre in una nuova finestra)

Autori: Ivan Gushkov, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl, Matthias Köhler, Jonas Mair
Pubblicato in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Pagina/e 6458-6465
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312632

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems (si apre in una nuova finestra)

Autori: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Terrain-Following Guidance for Underwater Vehicles (si apre in una nuova finestra)

Autori: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Pagina/e 3589-3594
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312627

Learning Optimal Guidance Schemes with Safety Guarantees for Underactuated Marine Vehicles (si apre in una nuova finestra)

Autori: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mathias Marley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 354-359, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.079

Model Predictive Task-Priority Control using Control Lyapunov Functions (si apre in una nuova finestra)

Autori: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2024 European Control Conference (ECC), 2024, Pagina/e 3185-3192
Editore: IEEE
DOI: 10.23919/ecc64448.2024.10591286

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks (si apre in una nuova finestra)

Autori: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion (si apre in una nuova finestra)

Autori: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Energy-Shaping Control for Swimming in Underwater Snake Robots (si apre in una nuova finestra)

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 360-367, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.080

Sparse Reconstruction of Forces, Torques, and Velocity Signals for a Swimmer in a Wake (si apre in una nuova finestra)

Autori: Ivan Gushkov, Simon Hoff, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: Lecture Notes in Control and Information Sciences - Proceedings, Systems Theory in Data and Optimization, 2026, Pagina/e 181-196
Editore: Springer Nature Switzerland
DOI: 10.1007/978-3-031-83191-1_12

Kinematic Task-Priority Path Following for Articulated Marine Vehicles (si apre in una nuova finestra)

Autori: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 65-72, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.034

MPC Path Following with Macroscopic Shape Adjustment for AIAUVs (si apre in una nuova finestra)

Autori: Ivan Gushkov, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 368-373, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.081

Orbital Control for Swimming in Underwater Snake Robots using Energy-Shaping and Consensus Control* (si apre in una nuova finestra)

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø, Elena Panteley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Pagina/e 2244-2251
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10885850

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups (si apre in una nuova finestra)

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots (si apre in una nuova finestra)

Autori: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Underwater vehicle navigation using bearing measurements from a mobile beacon (si apre in una nuova finestra)

Autori: Simon A. Hoff, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Damiano Varagnolo, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 464-469, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.097

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots (si apre in una nuova finestra)

Autori: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems (si apre in una nuova finestra)

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion (si apre in una nuova finestra)

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

Centralized Underwater Cooperative Transport with Safety Constraints (si apre in una nuova finestra)

Autori: Markus H. Iversflaten, Henrik Schmidt-Didlaukies, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 139-146, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.045

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships (si apre in una nuova finestra)

Autori: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE

Nonlinear model predictive control for sinusoidal gait tracking for an underwater snake robot (si apre in una nuova finestra)

Autori: Amer Orucevic, Eirik Lothe Foseid, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 253-258, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.063

Robust Interaction using Generalized Super-Twisting Impedance Control (si apre in una nuova finestra)

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 499-505, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.103

Adaptive Line-of-Sight Path Following for Curved Paths as a Maneuvering Problem (si apre in una nuova finestra)

Autori: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Pagina/e 7393-7398
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10886509

Hybrid Control Barrier Functions for Nonholonomic Multi-Agent Systems (si apre in una nuova finestra)

Autori: Aurora Haraldsen, Josef Matouš, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Pagina/e 2555-2562
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312160

Unifying the Generalized Jacobian Matrix and prioritized task hierarchies, with application to free-floating VMSs (si apre in una nuova finestra)

Autori: Marianna Wrzos-Kaminska, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 79-86, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.036

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors (si apre in una nuova finestra)

Autori: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Super-Twisting Impedance Control for Robust and Compliant Interaction using a Redundant Robot Manipulator (si apre in una nuova finestra)

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Eirik Lothe Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2025, Pagina/e 618-623, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2025.01.034

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control (si apre in una nuova finestra)

Autori: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Power-Based Safety Constraint for Redundant Robotic Manipulators (si apre in una nuova finestra)

Autori: Erling Tveter, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 347-353, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.078

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS (si apre in una nuova finestra)

Autori: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Exponentially Stable Robust Hierarchical Tracking Control for Vehicle-Manipulator Systems (si apre in una nuova finestra)

Autori: Marianna Wrzos-Kaminska, Jan Inge Dyrhaug, Bjørn Kåre Sæbø, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2025 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), 2025, Pagina/e 01-08
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta53793.2025.11151363

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems (si apre in una nuova finestra)

Autori: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2022
Editore: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417​​​​​​​

Peer reviewed articles (10)
Input-to-State Stable Integral Line-of-Sight Guidance for Curved Paths With Anti-Windup Guarantees (si apre in una nuova finestra)

Autori: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IEEE Control Systems Letters, Numero 8, 2024, Pagina/e 730-735, ISSN 2475-1456
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2024.3402910

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead in Three Dimensions (si apre in una nuova finestra)

Autori: Eirik L. Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IEEE Control Systems Letters, Numero 9, 2025, Pagina/e 1387-1392, ISSN 2475-1456
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lcsys.2025.3579758

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback (si apre in una nuova finestra)

Autori: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IEEE Control Systems Letters, Numero Vol. 7, 2022, Pagina/e 295-300, ISSN 2475-1456
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead (si apre in una nuova finestra)

Autori: Eirik Lothe Foseid, Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IEEE Journal of Oceanic Engineering, Numero 50, 2025, Pagina/e 1637-1646, ISSN 0364-9059
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/joe.2024.3503765

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback (si apre in una nuova finestra)

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Pubblicato in: IEEE Transactions on Automatic Control, Numero Volume: 68, Numero: 3, March 2023, 2023, Pagina/e 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Passive Multi-Task Compliance Control With Strict Priority Through Energy Tanks (si apre in una nuova finestra)

Autori: Erling Tveter, Bjørn Kåre Sæbø, Christian Ott, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IEEE Robotics and Automation Letters, Numero 10, 2025, Pagina/e 8786-8793, ISSN 2377-3766
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lra.2025.3588045

Super-twisting impedance control of redundant robots (si apre in una nuova finestra)

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: Mechatronics, Numero 114, 2026, Pagina/e 103448, ISSN 0957-4158
Editore: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.mechatronics.2025.103448

Automatic alignment of underwater snake robots operating in wakes of bluff bodies (si apre in una nuova finestra)

Autori: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminska, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: Control Engineering Practice, Numero 147, 2024, Pagina/e 105904, ISSN 0967-0661
Editore: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.conengprac.2024.105904

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots (si apre in una nuova finestra)

Autori: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Pagina/e 1-16, ISSN 1558-0865
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains (si apre in una nuova finestra)

Autori: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Numero Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Pagina/e 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Editore: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Thesis and dissertations (4)
Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Autori: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Pubblicato in: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Editore: NTNU

Nonlinear Control of Articulated Intervention-AUVs and Underwater Snake Robots

Autori: Marianna Wrzos-Kaminska
Pubblicato in: 2025
Editore: NTNU

Efficient Propulsion and Practical Stabilization of Underwater Snake Robots

Autori: Amer Orucevic
Pubblicato in: 2023
Editore: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Autori: Erlend Andreas Basso
Pubblicato in: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Editore: NTNU

È in corso la ricerca di dati su OpenAIRE...

Si è verificato un errore durante la ricerca dei dati su OpenAIRE

Nessun risultato disponibile

Condividi questa pagina Condividi questa pagina sui social network

Scarica Scarica il contenuto della pagina

Ultimo aggiornamento: 30 Aprile 2025

Il mio fascicolo

Permalink: https://cordis.europa.eu/project/id/101017697/results/it

European Union, 2026

Il mio fascicolo 0 0