Control of light vehicle-manipulator systems

Informazioni relative al progetto

CREME

ID dell’accordo di sovvenzione: 101017697

DOI 10.3030/101017697

Data della firma CE 11 Maggio 2021

Data di avvio 1 Agosto 2021

Data di completamento 31 Luglio 2026

Finanziato da

• EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)

Costo totale € 2 499 101,88

Contributo UE € 2 499 101,88

Coordinato da

NORGES TEKNISK-NATURVITENSKAPELIGE UNIVERSITET NTNU
Norway

Pubblicazioni

Conference proceedings (14)

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems

Autori: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks

Autori: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion

Autori: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autori: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Autori: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships

Autori: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors

Autori: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control

Autori: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS

Autori: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Autori: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2022
Editore: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417​​​​​​​

Peer reviewed articles (4)

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback

Autori: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IEEE Control Systems Letters, Numero Vol. 7, 2022, Pagina/e 295-300, ISSN 2475-1456
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Pubblicato in: IEEE Transactions on Automatic Control, Numero Volume: 68, Numero: 3, March 2023, 2023, Pagina/e 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autori: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Pagina/e 1-16, ISSN 1558-0865
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains

Autori: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Numero Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Pagina/e 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Editore: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Thesis and dissertations (2)

Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Autori: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Pubblicato in: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Editore: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Autori: Erlend Andreas Basso
Pubblicato in: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Editore: NTNU