Control of light vehicle-manipulator systems

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Pubblicazioni

Recursively Feasible MPC for Underactuated Euler-Lagrange Systems with Application to Snake Robot Locomotion

Autori: Ivan Gushkov, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl, Matthias Köhler, Jonas Mair
Pubblicato in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Pagina/e 6458-6465
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312632

Robust Task-Priority Impedance Control for Vehicle-Manipulator Systems

Autori: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966055

Terrain-Following Guidance for Underwater Vehicles

Autori: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Pagina/e 3589-3594
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312627

Learning Optimal Guidance Schemes with Safety Guarantees for Underactuated Marine Vehicles

Autori: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Mathias Marley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 354-359, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.079

Model Predictive Task-Priority Control using Control Lyapunov Functions

Autori: Eirik L. Foseid, Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2024 European Control Conference (ECC), 2024, Pagina/e 3185-3192
Editore: IEEE
DOI: 10.23919/ecc64448.2024.10591286

Hardware-in-the-Loop Simulation of Vehicle Manipulator Systems for Physical Interaction Tasks

Autori: Das Hemjyoti, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Christian Ott
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342250

Data-driven control of planar snake robot locomotion

Autori: Maria Scarpa, Benita Nortmann, Kristin Y. Pettersen, Thulasi Mylvaganam
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992937

Energy-Shaping Control for Swimming in Underwater Snake Robots

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 360-367, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.080

Sparse Reconstruction of Forces, Torques, and Velocity Signals for a Swimmer in a Wake

Autori: Ivan Gushkov, Simon Hoff, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: Lecture Notes in Control and Information Sciences - Proceedings, Systems Theory in Data and Optimization, 2026, Pagina/e 181-196
Editore: Springer Nature Switzerland
DOI: 10.1007/978-3-031-83191-1_12

Kinematic Task-Priority Path Following for Articulated Marine Vehicles

Autori: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 65-72, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.034

MPC Path Following with Macroscopic Shape Adjustment for AIAUVs

Autori: Ivan Gushkov, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 368-373, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.081

Orbital Control for Swimming in Underwater Snake Robots using Energy-Shaping and Consensus Control*

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø, Elena Panteley, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Pagina/e 2244-2251
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10885850

Synergistic PID and Output Feedback Control on Matrix Lie Groups

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.02.021

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autori: Amer Orucevic, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen, Antoine Chaillet
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta49430.2022.9966034

Data-driven Dynamic Modeling of a Tendon-Actuated Continuum Robot

Autori: Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2026
Editore: IFAC

Underwater vehicle navigation using bearing measurements from a mobile beacon

Autori: Simon A. Hoff, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Damiano Varagnolo, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 464-469, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.097

Vector Field Path Following of Static Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Autori: Ivan Ivanov Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta54093.2023.10252704

Robust Hierarchical Tracking Control of Vehicle-Manipulator Systems

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Erling Tveter, Henrik Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.373

Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø, Esten Ingar Grøtli, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.419

Centralized Underwater Cooperative Transport with Safety Constraints

Autori: Markus H. Iversflaten, Henrik Schmidt-Didlaukies, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 139-146, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.045

A Generalization of Synergistic Hybrid Feedback Control with Application to Maneuvering Control of Ships

Autori: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend Andreas Basso, Asgeir Johan Sørensen, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc51059.2022.9992911

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors using Tuning Function-based Adaptive Hybrid Feedback

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Pubblicato in: 2022
Editore: IEEE

Nonlinear model predictive control for sinusoidal gait tracking for an underwater snake robot

Autori: Amer Orucevic, Eirik Lothe Foseid, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 253-258, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.063

Robust Interaction using Generalized Super-Twisting Impedance Control

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 499-505, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.103

Adaptive Line-of-Sight Path Following for Curved Paths as a Maneuvering Problem

Autori: Erlend A. Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2024 IEEE 63rd Conference on Decision and Control (CDC), 2025, Pagina/e 7393-7398
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc56724.2024.10886509

Hybrid Control Barrier Functions for Nonholonomic Multi-Agent Systems

Autori: Aurora Haraldsen, Josef Matouš, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2025 IEEE 64th Conference on Decision and Control (CDC), 2026, Pagina/e 2555-2562
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/cdc57313.2025.11312160

Unifying the Generalized Jacobian Matrix and prioritized task hierarchies, with application to free-floating VMSs

Autori: Marianna Wrzos-Kaminska, Bjørn Kåre Sæbø, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 79-86, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.036

Task-Priority Operational Space Control for Vehicle-Manipulator Systems with Modelling Errors

Autori: Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Erlend Andreas Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.374

Super-Twisting Impedance Control for Robust and Compliant Interaction using a Redundant Robot Manipulator

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Eirik Lothe Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2025, Pagina/e 618-623, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2025.01.034

Optimal Positioning of Snake Robots in Vortex Wakes using Extremum-Seeking Control

Autori: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Henrik Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: Elsevier
DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.535

Power-Based Safety Constraint for Redundant Robotic Manipulators

Autori: Erling Tveter, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IFAC-PapersOnLine, Numero 58, 2024, Pagina/e 347-353, ISSN 2405-8963
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.ifacol.2024.10.078

Experimental Comparison of Kinematic Task-Priority Control Methods for an Articulated Intervention-AUV

Autori: Bjørn Kåre Sæbø, Markus Høgevoll Iversflaten, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y Pettersen
Pubblicato in: 2026
Editore: IEEE

Energy-Efficient Trajectory Tracking through Economic Nonlinear Model Predictive Control for Articulated Intervention-AUVs

Autori: Erling Tveter, Eirik Lothe Foseid, Kristin Y Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2026
Editore: Springer

Hierarchical Compliance-Control-Based Docking of a UVMS

Autori: Torje Nysæther, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2023
Editore: IEEE
DOI: 10.23919/oceans52994.2023.10337147

Exponentially Stable Robust Hierarchical Tracking Control for Vehicle-Manipulator Systems

Autori: Marianna Wrzos-Kaminska, Jan Inge Dyrhaug, Bjørn Kåre Sæbø, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2025 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), 2025, Pagina/e 01-08
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ccta53793.2025.11151363

Adaptive Synchronization-based Locomotion Control of Underwater Snake Robots

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: 2026 34th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED), 2026, Pagina/e 1041-1046
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/med70602.2026.11598419

Kinematic and Dynamic Control of Cooperating Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Autori: Markus H. Iversflaten, Aurora Haraldsen, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: 2022
Editore: Elsevier Ldt.
DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.417

Input-to-State Stable Integral Line-of-Sight Guidance for Curved Paths With Anti-Windup Guarantees

Autori: Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IEEE Control Systems Letters, Numero 8, 2024, Pagina/e 730-735, ISSN 2475-1456
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2024.3402910

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead in Three Dimensions

Autori: Eirik L. Foseid, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Erlend A. Basso, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IEEE Control Systems Letters, Numero 9, 2025, Pagina/e 1387-1392, ISSN 2475-1456
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lcsys.2025.3579758

Global Asymptotic Position and Heading Tracking for Multirotors Using Tuning Function-Based Adaptive Hybrid Feedback

Autori: Erlend A. Basso; Henrik M. Schmidt-Didlaukies; Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IEEE Control Systems Letters, Numero Vol. 7, 2022, Pagina/e 295-300, ISSN 2475-1456
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/lcsys.2022.3187505

Marine Archaeological Surveying Using Snake Robots: The <i>Eely</i> Survey of <i>Figaro</i> Wreck in the High Arctic

Autori: Eleni Diamanti, Markus Fossdal, Markus Høgevoll Iversflaten, Bjørn Kåre Sæbø, Gabrielė Kasparavičiūtė, Ambjørn Grimsrud Waldum, Mauhing Yip, Øyvind Ødegård, Pedro De La Torre, Kristin Y. Pettersen, Annette Stahl, Aurora Hoel, Kjetil Skaugset, Martin Ludvigsen, Asgeir Johan Sørensen
Pubblicato in: Marine Technology Society Journal, Numero 59, 2025, Pagina/e 78-103, ISSN 0025-3324
Editore: Marine Technology Society, Inc.
DOI: 10.4031/mtsj.59.2.7

Line-of-Sight Guidance: Learning to Look Ahead

Autori: Eirik Lothe Foseid, Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IEEE Journal of Oceanic Engineering, Numero 50, 2025, Pagina/e 1637-1646, ISSN 0364-9059
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/joe.2024.3503765

Global Asymptotic Tracking for Marine Vehicles using Adaptive Hybrid Feedback

Autori: Erlend Andreas Basso, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Asgeir Johan Sørensen
Pubblicato in: IEEE Transactions on Automatic Control, Numero Volume: 68, Numero: 3, March 2023, 2023, Pagina/e 1584 - 1599, ISSN 1558-2523
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/tac.2022.3161372

Passive Multi-Task Compliance Control With Strict Priority Through Energy Tanks

Autori: Erling Tveter, Bjørn Kåre Sæbø, Christian Ott, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IEEE Robotics and Automation Letters, Numero 10, 2025, Pagina/e 8786-8793, ISSN 2377-3766
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/lra.2025.3588045

Experimental Investigation of the Optimal Position of Underwater Snake Robots for Energy Harvesting

Autori: Amer Orucevic, Mads Erlend Bøe Lysø, Ivan Gushkov, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IEEE Journal of Oceanic Engineering, Numero 51, 2026, Pagina/e 1885-1898, ISSN 0364-9059
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/joe.2026.3697338

Super-twisting impedance control of redundant robots

Autori: Jan Inge Dyrhaug, Henrik M. Schmidt-Didlaukies, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: Mechatronics, Numero 114, 2026, Pagina/e 103448, ISSN 0957-4158
Editore: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.mechatronics.2025.103448

Vector Field Path Following of Time-Varying Sinusoidal Paths for Underwater Snake Robots

Autori: Ivan Gushkov, Amer Orucevic, Kristin Y. Pettersen, Weijia Yao, Marianna Wrzos-Kaminska, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: IEEE Transactions on Control Systems Technology, Numero 34, 2026, Pagina/e 1507-1519, ISSN 1063-6536
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tcst.2026.3677852

Automatic alignment of underwater snake robots operating in wakes of bluff bodies

Autori: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminska, Mads Erlend Bøe Lysø, Kristin Ytterstad Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: Control Engineering Practice, Numero 147, 2024, Pagina/e 105904, ISSN 0967-0661
Editore: Pergamon Press Ltd.
DOI: 10.1016/j.conengprac.2024.105904

Uniform Practical Asymptotic Stability for Position Control of Underwater Snake Robots

Autori: Amer Orucevic, Marianna Wrzos-Kaminaks, Jan Tommy Gravdahl, Kristin Y. Pettersen
Pubblicato in: IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2023, Pagina/e 1-16, ISSN 1558-0865
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/tcst.2023.3345211

The generalized super-twisting algorithm with adaptive gains

Autori: Ida-Louise Borlaug, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl
Pubblicato in: International Journal of Robust and Nonlinear Control, Numero Vol. 32, No. 13, 2022, 2022, Pagina/e 7240 - 7270, ISSN 1099-1239
Editore: John Wiley & Sons Ltd
DOI: 10.1002/rnc.6212

Robust Interaction and Prioritized Tracking Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems

Autori: Jan Inge Dyrhaug
Pubblicato in: 2026
Editore: NTNU

Centralized Underwater Cooperative Transport with Prioritized Safety Constraints

Autori: Mads Erlend Bøe Lysø
Pubblicato in: 2026
Editore: NTNU

Modeling and Hybrid Feedback Control of Underwater Vehicles

Autori: Henrik M. Schmidt-Didlaukies
Pubblicato in: 2023, ISBN 978-82-326-6448-1
Editore: NTNU

Nonlinear Control of Articulated Intervention-AUVs and Underwater Snake Robots

Autori: Marianna Wrzos-Kaminska
Pubblicato in: 2025
Editore: NTNU

Efficient Propulsion and Practical Stabilization of Underwater Snake Robots

Autori: Amer Orucevic
Pubblicato in: 2023
Editore: NTNU

Nonlinear and Hybrid Feedback Control of Marine Vehicles and Multirotors

Autori: Erlend Andreas Basso
Pubblicato in: 2022, ISBN 978-82-326-5429-1
Editore: NTNU

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