INteractive robots that intuitiVely lEarn to inVErt tasks by ReaSoning about their Execution

Projektinformationen

INVERSE

ID Finanzhilfevereinbarung: 101136067

DOI

10.3030/101136067

EK-Unterschriftsdatum 16 November 2023

Startdatum 1 Januar 2024

Enddatum 31 Dezember 2027

Finanziert unter

• Digital, Industry and Space

Gesamtkosten

€ 7 999 873,50

EU-Beitrag

€ 7 999 873,50

Koordiniert durch

UNIVERSITA DEGLI STUDI DI TRENTO
Italy

CORDIS bietet Links zu öffentlichen Ergebnissen und Veröffentlichungen von HORIZONT-Projekten.

Links zu Ergebnissen und Veröffentlichungen von RP7-Projekten sowie Links zu einigen Typen spezifischer Ergebnisse wie Datensätzen und Software werden dynamisch von OpenAIRE abgerufen.

Leistungen

Other (2)

First prototype of task inversion and quality monitoring

Initial version of the s/w frameworks for flexible execution and planning of structured invertible tasks.

First prototype of scene and human understanding systems

Preliminary versions of the annotated dataset for visual perception, s/w for semantic scene labelling and online human motion segmentation.

Documents, reports (1)

Knowledge base definition and organisation

Definition of a knowledge base structure suitable to store direct and inverse tasks with specification on the quality of execution.

Veröffentlichungen

Conference proceedings (11)

Learning Action Primitives in Manipulation Robots

Autoren: Burcu Kılıç, Alper Ahmetoğlu, Emre Uğur
Veröffentlicht in: 2025 33rd Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/SIU66497.2025.11111831

Augmented Reality-Driven Machine Learning Techniques for Gripper-Integrated Robotics

Autoren: Ramazan Onur Acar, M. Talha Başıbüyük, Serdar Bahar, Emre Uğur, Yiğit Yıldırım, Mustafa Doğa Doğan
Veröffentlicht in: 2025 33rd Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/SIU66497.2025.11112043

Integrating Text-Visual and Task Attention for Language-Guided Robot Learning

Autoren: Giuseppe Rauso, Riccardo Caccavale, Vincenzo Lippiello and Alberto Finzi
Veröffentlicht in: 2025, ISSN 1613-0073
Herausgeber: CEUR-WS

MeshDMP: Motion Planning on Discrete Manifolds using Dynamic Movement Primitives

Autoren: Matteo Dalle Vedove, Fares j. Abu-Dakka, Luigi Palopoli, Daniele Fontanelli, Matteo Saveriano
Veröffentlicht in: 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.48550/arXiv.2410.15123

Incremental Learning of Robotic Manipulation Tasks through Virtual Reality Demonstrations

Autoren: Giuseppe Rauso, Riccardo Caccavale, Alberto Finzi
Veröffentlicht in: 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2024
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS58592.2024.10802774

Learning Shared Encoding of Related Robotic Tasks

Autoren: Serdar Bahar, Yiğit Yıldırım, Emre Uğur
Veröffentlicht in: 2025 33rd Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/SIU66497.2025.11112504

Backwards Planning from Onward Task Demonstrations via Vision-Language Models

Autoren: Ahmet Fırat Gamsız, Deniz Bilge Akkoç, Yiğit Yıldırım ve Emre Uğur
Veröffentlicht in: 2025 33rd Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/SIU66497.2025.11111760

Inverse Skill Learning From Demonstrations via Reinforcement Learning

Autoren: Bora Toprak Temir, Emre Uğur
Veröffentlicht in: 2025 33rd Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/SIU66497.2025.11112176

One-Shot Learning for Robotic Manipulators: Rapid Replication of Human Activities from a Single Demonstration

Autoren: Jaime Duque-Domingo, Riccardo Caccavale, Alberto Finzi, Eduardo Zalama, Jaime Gòmez-Garcìa-Bermejo
Veröffentlicht in: 2025, ISSN 1613-0073
Herausgeber: CEUR-WS

Learning Robotic Manipulation Tasks based on Incremental Demonstrations in a Virtual Environment

Autoren: Giuseppe Rauso, Riccardo Caccavale, Alberto Finzi
Veröffentlicht in: 2024, ISSN 1613-0073
Herausgeber: CEUR-WS

Mobil Robotlarda Sosyal Navigasyon Öğrenme Learning Social Navigation in Mobile Robots

Autoren: Berke Kartal, Arınç Demir, Emre Uğur, Yiğit Yıldırım, Zeynep Aktaş
Veröffentlicht in: 2025 33rd Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/SIU66497.2025.11111877

Peer reviewed articles (13)

Interactive Incremental Learning of Generalizable Skills With Local Trajectory Modulation

Autoren: Markus Knauer, Alin Albu-Schäffer, Freek Stulp, João Silvério
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 10, 2025, ISSN 2377-3766
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/LRA.2025.3542209

Multi-Object Graph Affordance Network: Goal-Oriented Planning through Learned Compound Object Affordances

Autoren: Tuba Girgin, Emre Uğur
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, 2024, ISSN 2379-8920
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/TCDS.2024.3520086

Learning periodic skills for robotic manipulation: Insights on orientation and impedance

Autoren: Fares Abu-Dakka, Matteo Saveriano, Luka Peternel
Veröffentlicht in: Robotics and Autonomous Systems, Ausgabe 180, 2024, ISSN 0921-8890
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/J.ROBOT.2024.104763

Guiding real-world reinforcement learning for in-contact manipulation tasks with Shared Control Templates

Autoren: Abhishek Padalkar; Gabriel Quere; Antonin Raffin; João Silvério; Freek Stulp
Veröffentlicht in: Autonomous Robots, 2024, ISSN 1573-7527
Herausgeber: Springer
DOI: 10.1007/s10514-024-10164-6

RAMPA: Robotic Augmented Reality for Machine Programming by DemonstrAtion

Autoren: Fatih Dogangun, Serdar Bahar, Yigit Yildirim, Bora Toprak Temir, Emre Ugur, Mustafa Doga Dogan
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 10, 2025, ISSN 2377-3766
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/LRA.2025.3546109

Robotics goes PRISMA

Autoren: SELVAGGIO, MARIO; Moccia, Rocco; Arpenti, Pierluigi; Caccavale, Riccardo; Corcella, Fabio; Cacace, Jonathan; FICUCIELLO, FANNY; FINZI, Alberto; Lippiello, Vincenzo; Villani, Luigi; Siciliano, Bruno
Veröffentlicht in: Robotica, 2024, ISSN 0263-5747
Herausgeber: Robotica
DOI: 10.1017/S026357472400033X

Bidirectional Progressive Neural Networks With Episodic Return Progress for Emergent Task Sequencing and Robotic Skill Transfer

Autoren: Suzan Ece Ada, Hanne Say, Emre Ugur, Erhan Oztop
Veröffentlicht in: IEEE Access, Ausgabe 12, 2024, ISSN 2169-3536
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/ACCESS.2024.3402089

Imitation learning-based Direct Visual Servoing using the large projection formulation

Autoren: Sayantan Auddy, Antonio Paolillo, Justus Piater, Matteo Saveriano
Veröffentlicht in: Robotics and Autonomous Systems, Ausgabe 190, 2025, ISSN 0921-8890
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/J.ROBOT.2025.104971

A Novel Safety-Aware Energy Tank Formulation Based on Control Barrier Functions

Autoren: Michel, Youssef; Saveriano, Matteo; Lee, Dongheui
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, 2024, ISSN 2377-3766
Herausgeber: IEEE Robotics and Automation Letters
DOI: 10.1109/LRA.2024.3389556

Reactive Robot Navigation Using Quasi-Conformal Mappings and Control Barrier Functions

Autoren: Gennaro Notomista, Gary P. T. Choi, Matteo Saveriano
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Control Systems Technology, Ausgabe 33, 2025, ISSN 1063-6536
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/TCST.2025.3526377

Human Attitudes in Robotic Path Programming: A Pilot Study of User Experience in Manual and XR-Controlled Robotic Arm Manipulation

Autoren: Oscar Escallada, Nagore Osa, Ganix Lasa, Maitane Mazmela, Fatih Doğangün, Yigit Yildirim, Serdar Bahar, Emre Ugur
Veröffentlicht in: Multimodal Technologies and Interaction, Ausgabe 9, 2025, ISSN 2414-4088
Herausgeber: MDPI AG
DOI: 10.3390/MTI9030027

Force-Based Viscosity and Elasticity Measurements for Material Biomechanical Characterization With a Collaborative Robotic Arm

Autoren: Luca Beber, Edoardo Lamon, Giacomo Moretti, Matteo Saveriano, Luca Fambri, Luigi Palopoli, Daniele Fontanelli
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Ausgabe 74, 2025, ISSN 0018-9456
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/TIM.2025.3581663

Assessing Human Factors in Virtual Reality Environments for Industry 5.0: A Comprehensive Review of Factors, Metrics, Techniques, and Future Opportunities

Autoren: Oscar Escallada, Ganix Lasa, Maitane Mazmela, Ainhoa Apraiz, Nagore Osa, Hien Nguyen Ngoc
Veröffentlicht in: Information, Ausgabe 16, 2025, ISSN 2078-2489
Herausgeber: MDPI AG
DOI: 10.3390/INFO16010035

Book chapters (1)

Combined Text-Visual Attention Models for Robot Task Learning and Execution

Autoren: Giuseppe Rauso, Riccardo Caccavale, Alberto Finzi
Veröffentlicht in: Lecture Notes in Computer Science, AIxIA 2024 – Advances in Artificial Intelligence, 2024
Herausgeber: Springer Nature Switzerland
DOI: 10.1007/978-3-031-80607-0_18