Description du projet
Cognitive Systems, Interaction, Robotics
Endowing a highly biomimetic robot hand-arm system with the agility, robustness and versatility of the human motor system
The goal of STiFF is to equip a highly biomimetic robot hand-arm system with the agility, robustness and versatility that are hallmarks of the human motor system by understanding and mimicking the variable stiffness models that are so effectively employed by the human central nervous system. The project will develop novel methodologies to comprehend how the human arm can adapt. The central question that this project focuses on for both the human and robotic arm is: how is stiffness used to enhance performance?
The goal of the proposed study is to equip a highly biomimetic robot hand-arm system with the agility, robustness and versatility that are hallmarks of the human motor system by understanding and mimicking the variable stiffness paradigms that are so effectively employed by the human CNS. A key component of the study will be the anatomically accurate musculoskeletal modelling of the human arm and hand. The project will develop novel methodologies to comprehend how the human arm can adapt its impedance, e.g. by changing the co-contraction level or by adapting the reflex gains. The impedance of the arm and of the hand will be investigated using powerful robot manipulators capable of imposing force perturbations. The existing closed-loop system identification techniques will be extended with non-linear time-variant techniques which can identify the behaviour during reaching and grasping tasks. The grasp force modulation and hand muscle activity correlations will be learned for use on the robotic system. Finally, optimization techniques gleaned and validated on the detailed biophysical model will be transferred to the variable impedance actuation of the novel biomorphic robotic system The central question that this proposal focuses on for both the human and robotic arm is: how is stiffness used to enhance performance?; and this project represents one of the first attempts where targeted modelling studies will go the full circle by exploiting these results for optimal control of an embodied, high dimensional, variable impedance robotic system.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
- sciences médicales et de la santé biotechnologie médicale génie tissulaire pancréas artificiel systèmes de surveillance continue du glucose
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Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
FP7-ICT-2007-3
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Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Coordinateur
51147 KOLN
Allemagne
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.