Peri-Ocularly Navigated Exteroceptive Snake Robot for Novel Retinal Interventions

Informations projet

PIONEER

N° de convention de subvention: 714562

DOI

10.3030/714562

Projet clôturé

Date de signature de la CE 15 Mars 2017

Date de début 1 Avril 2017

Date de fin 31 Mars 2023

Financé au titre de

• EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)

Coût total

€ 1 500 000,00

Contribution de l’UE

€ 1 500 000,00

Coordonné par

KING'S COLLEGE LONDON
United Kingdom

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Les liens vers les livrables et les publications des projets du 7e PC, ainsi que les liens vers certains types de résultats spécifiques tels que les jeux de données et les logiciels, sont récupérés dynamiquement sur OpenAIRE .

Publications

Conference proceedings (13)

Large-Scale, Metric Structure from Motion for Unordered Light Fields

Auteurs: Sotiris Nousias, Manolis Lourakis, Christos Bergeles
Publié dans: Int. Conf. Computer Vision and Pattern Recognition, 2019, Page(s) 3292-3301
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/cvpr.2019.00341

Multi-scale and Cross-scale Contrastive Learning for Semantic Segmentation

Auteurs: Theodoros Pissas, Claudio Ravasio, Lyndon Da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: European Conference on Computer Vision, 2022, Page(s) 1-18, ISBN 978-3-031-19817-5
Éditeur: Springer
DOI: 10.1007/978-3-031-19818-2_24

A Linear Approach to Absolute Pose Estimation for Light Fields

Auteurs: Sotiris Nousias, Manolis Lourakis,Pearse Keane,Sebastien Ourselin,Christos Bergeles
Publié dans: 3D Vision, 2020, Page(s) 1-10
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/3dv50981.2020.00077

Force/Velocity Manipulability Analysis for 3D Continuum Robots

Auteurs: Mohsen Khadem, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, 2018, Page(s) 4920-4926
Éditeur: IEEE

Pressure-sensitive Bio-compatible Skin Sleeve for Millimetre-Scale Flexible Instruments

Auteurs: P Wasylczyk, F Ozimek, M Tiwari, L da Cruz, C Bergeles
Publié dans: Hamlyn Symposium on Medical Robotics, 2018, Page(s) 1-2
Éditeur: Hamlyn Symposium on Medical Robotics

Towards Modelling Multi-Arm Robots: Eccentric Arrangement of Concentric Tubes

Auteurs: Zisos Mitros, Mohsen Khadem, Carlo Seneci, Sebastien Ourselin, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE RAS/EMBS Int. Conf. Biomedical Robotics and Biomechatronics, 2018, Page(s) 1-6
Éditeur: IEEE

Mechanics Modelling of Eccentrically Arranged Concentric Tubes

Auteurs: Zisos Mitros, Mohsen Khadem, Carlo Seneci, Lyndon DaCruz, Christos Bergeles
Publié dans: Hamlyn Symposium on Medical Robotics, 2018, Page(s) 23-24
Éditeur: Hamlyn Centre for Robotic Surgery

Corner-Based Geometric Calibration of Multi-Focus Plenoptic Cameras

Auteurs: Sotiris Nousias, Francois Chadebecq, Jonas Pichat, Pearse Keane, Sebastien Ourselin, Christos Bergeles
Publié dans: Int. Conf. Computer Vision, 2017, Page(s) 957-965
Éditeur: Computer Vision Foundation

Reduced Order vs. Discretized Lumped System Models with Absolute and Relative States for Continuum Manipulators

Auteurs: H Sadati, A Shiva, L Renson, C Rucker, K Althoefer, T Nanayakkara, C Bergeles, H Hauser, I Walker
Publié dans: Robotics Science and Systems, 2019, Page(s) 1-10
Éditeur: RSS

Bio-compatible Piezoresistive Pressure Sensing Skin Sleeve for Millimetre-Scale Flexible Robots: Design, Manufacturing and Pitfalls

Auteurs: P Wasylczyk, F Ozimek, M Tiwari, L Da Cruz, C Bergeles
Publié dans: IEEE Engineering in Medicine and Biology Conference, 2019, Page(s) 1657-1661
Éditeur: IEEE

Autonomous Steering of Concentric Tube Robots with Enhanced Force/Velocity Manipulability

Auteurs: M Khadem, J O'Neill, Z Mitros, L Da Cruz, C Bergeles
Publié dans: IEEE Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, 2019, Page(s) 1-7
Éditeur: IEEE

Design and Quasistatic Modelling of Hybrid Continuum Multi-Arm Robots

Auteurs: Zisos Mitros, S.M.Hadi Sadati, Sotiris Nousias, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 2022, Page(s) 1-8
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icra46639.2022.9811897

Koopman Operator-based Extended Kalman Filter for Cosserat Rod Wrench Estimation

Auteurs: Lingyun Zeng, S.M.Hadi Sadati, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Int. Symp. Medical Robotics, 2023, Page(s) 1-7
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ismr57123.2023.10130210

Peer reviewed articles (11)

Optic Nerve Sheath Fenestration with a Multi-Arm Continuum Robot

Auteurs: Zisos Mitros, S.M.Hadi Sadati,Carlo Seneci,Edward Bloch,Konrad Leibrandt, Mohsen Khadem,Lyndon da Cruz,Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, Page(s) 4874 - 4881, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2020.3005129

Surgical Biomicroscopy Guided Intra-operative Optical Coherence Tomography (iOCT) Image Super Resolution

Auteurs: Charalampos Komninos, Theodoros Pissas, Lina Mekki, Blanca Flores, Edward Bloch, Tom Vercauteren, Sebastien Ourselin, Lyndon Da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: Int. J. Computer-Assisted Radiology and Surgery, 2022, Page(s) 877–883, ISSN 1861-6429
Éditeur: Springer
DOI: 10.1007/s11548-022-02603-5

Real-Time Dynamics of Concentric Tube Robots with Reduced-Order Kinematics Based on Shape Interpolation

Auteurs: S.M.Hadi Sadati, Zisos Mitros, Ross Henry, Lingyun Zeng, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, Page(s) 5671 - 5678, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2022.3151399

Towards A Physics-based Model for Steerable Eversion Growing Robots

Auteurs: Zicong Wu, Mikel De Iturrate Reyzabal, S.M.Hadi Sadati, Hongbin Liu, Sebastien Ourselin, Daniel Richard Leff, Robert Katzschmann, Kawal Rhode, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, Page(s) 1005 - 1012, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2023.3234823

Autonomous Steering of Concentric Tube Robots via Nonlinear Model Predictive Control

Auteurs: Mohsen Khadem, John O'Neill, Zisos Mitros, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Trans Robotics, 2020, Page(s) 1595 - 1602, ISSN 1941-0468
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/tro.2020.2991651

MAMMOBOT: A Miniature Steerable Soft Growing Robot for Early Breast Cancer Detection

Auteurs: Pierre Berthet-Rayne, S.M.Hadi Sadati, George Petrou, Neel Patel, Stamatia Giannarou, Daniel Richard Leff, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, 2021, Page(s) 5056 - 5063, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2021.3068676

Unsupervised identification of cone photoreceptors in non-confocal adaptive optics scanning light ophthalmoscope images

Auteurs: Christos Bergeles, Adam M. Dubis, Benjamin Davidson, Melissa Kasilian, Angelos Kalitzeos, Joseph Carroll, Alfredo Dubra, Michel Michaelides, Sebastien Ourselin
Publié dans: Biomedical Optics Express, Numéro 8/6, 2017, Page(s) 3081, ISSN 2156-7085
Éditeur: The Optical Society
DOI: 10.1364/BOE.8.003081

Automatic Cone Photoreceptor Localisation in Healthy and Stargardt Afflicted Retinas Using Deep Learning

Auteurs: Benjamin Davidson, Angelos Kalitzeos, Joseph Carroll, Alfredo Dubra, Sebastien Ourselin, Michel Michaelides, Christos Bergeles
Publié dans: Scientific Reports, Numéro 1/8, 2018, ISSN 2045-2322
Éditeur: Nature Publishing Group

Friction-Inclusive Modeling of Sliding Contact Transmission Systems in Robotics

Auteurs: Anestis Mablekos-Alexiou, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Trans Robotics, 2021, Page(s) 1252 - 1267, ISSN 1552-3098
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tro.2020.3045643

Designing Robots for Reachability and Dexterity: Continuum Surgical Robots as a Pretext Application

Auteurs: Konrad Leibrandt, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: IEEE Trans Robotics, 2023, Page(s) 1 - 19, ISSN 1552-3098
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tro.2023.3275381

From Theoretical Work to Clinical Translation: Progress in Concentric Tube Robots

Auteurs: Zisos Mitros, S.M.Hadi Sadati, Ross Henry, Lyndon da Cruz, Christos Bergeles
Publié dans: Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems, 2021, Page(s) 335-359, ISSN 2573-5144
Éditeur: Annual Review
DOI: 10.1146/annurev-control-042920-014147