Description du projet
La locomotion bipède en robotique connaît un nouvel élan
Malgré d’importantes avancées en matière de robotique humanoïde ces 15 dernières années, parvenir à une locomotion bipède en termes de vitesse et de polyvalence reste hors de notre portée. Le projet NatDyReL vise un nouveau changement de paradigme fondamental dans la conception et le contrôle des robots humanoïdes. Il ouvre la voie à une nouvelle génération de robots intrinsèquement compatibles capables d’adapter en temps réel l’impédance de l’actionneur de leur boucle ouverte à la tâche. Plus important, les méthodes élaborées faciliteront leur utilisation et leur adaptation dans d’autres morphologies, y compris les robots qui grimpent ou qui marchent en utilisant plusieurs membres.
Objectif
Despite the significant progress made in the field of humanoid robotics over the last 10-15 years, bipedal locomotion in robotics is still far from human performance in terms of speed, versatility, and robustness. The design of most humanoid robots nowadays is dominated by the aim at high rigidity and position accuracy in the motor units.
In contrast, the NatDyReL project aims at a fundamental shift of paradigm in the design and control of humanoid robots, towards a new generation of intrinsically compliant robots that can adjust their open loop actuator impedance in real-time to the task. We believe that the maturing technology of variable impedance actuators in combination with novel control approaches for the intrinsically elastic dynamics has the potential of bringing humanoid locomotion and multi-contact motions to a new level in terms of energy-efficiency and execution speeds more similar to the human archetype. However, to fully utilize the ultimate benefits promised by variable impedance actuators, i.e. to store and release energy as well as to provide physical protection against shocks caused by impacts, it is necessary to exploit the natural compliant whole body dynamics on all levels of the system design, planning and control hierarchies.
This project follows two scientific tracks for achieving (a) energetically efficient and high performant legged locomotion and (b) robust and dynamic contact transitions and in-contact motions for whole body locomotion in uncertain and confined spaces. As a strong basis to the mentioned application oriented objectives, we also aim at fundamental contributions on the control challenges related to novel variable impedance actuator technologies.
The project is expected to make a strong impact on bipedal humanoid locomotion. Moreover, the developed methods will be sufficiently general such that they can also be transferred to other morphologies such as e.g. multi-limbed walking or climbing robots.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique robotique
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Mots‑clés
Les mots-clés du projet tels qu’indiqués par le coordinateur du projet. À ne pas confondre avec la taxonomie EuroSciVoc (champ scientifique).
Les mots-clés du projet tels qu’indiqués par le coordinateur du projet. À ne pas confondre avec la taxonomie EuroSciVoc (champ scientifique).
Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
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H2020-EU.1.1. - EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)
PROGRAMME PRINCIPAL
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Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
ERC-COG - Consolidator Grant
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Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
(s’ouvre dans une nouvelle fenêtre) ERC-2018-COG
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La contribution financière nette de l’UE est la somme d’argent que le participant reçoit, déduite de la contribution de l’UE versée à son tiers lié. Elle prend en compte la répartition de la contribution financière de l’UE entre les bénéficiaires directs du projet et d’autres types de participants, tels que les participants tiers.
1040 Wien
Autriche
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.