Projektbeschreibung
Zweibeinige Fortbewegung erhält in der Robotik neuen Aufwind
Ungeachtet bedeutsamer Entwicklungen in der humanoiden Robotik in den vergangenen 15 Jahren ist die zweibeinige Fortbewegung in puncto Geschwindigkeit und Vielseitigkeit nach wie vor nicht in Sicht. Das NatDyReL-Projekt zielt auf einen fundamentalen Paradigmenwechsel in der Konstruktion und Steuerung humanoider Roboter ab. Dies ebnet den Weg für eine neue Generation bestimmungsgemäß konformer Roboter, die ihren Aktorwiderstand in einem offenen Regelkreis in Echtzeit an die Aufgabe anpassen können. Die entwickelten Methoden werden vor allem die Anwendung und Anpassung in anderen Morphologien ermöglichen, darunter das Gehen mit mehreren Gliedmaßen oder kletternde Roboter.
Ziel
Despite the significant progress made in the field of humanoid robotics over the last 10-15 years, bipedal locomotion in robotics is still far from human performance in terms of speed, versatility, and robustness. The design of most humanoid robots nowadays is dominated by the aim at high rigidity and position accuracy in the motor units.
In contrast, the NatDyReL project aims at a fundamental shift of paradigm in the design and control of humanoid robots, towards a new generation of intrinsically compliant robots that can adjust their open loop actuator impedance in real-time to the task. We believe that the maturing technology of variable impedance actuators in combination with novel control approaches for the intrinsically elastic dynamics has the potential of bringing humanoid locomotion and multi-contact motions to a new level in terms of energy-efficiency and execution speeds more similar to the human archetype. However, to fully utilize the ultimate benefits promised by variable impedance actuators, i.e. to store and release energy as well as to provide physical protection against shocks caused by impacts, it is necessary to exploit the natural compliant whole body dynamics on all levels of the system design, planning and control hierarchies.
This project follows two scientific tracks for achieving (a) energetically efficient and high performant legged locomotion and (b) robust and dynamic contact transitions and in-contact motions for whole body locomotion in uncertain and confined spaces. As a strong basis to the mentioned application oriented objectives, we also aim at fundamental contributions on the control challenges related to novel variable impedance actuator technologies.
The project is expected to make a strong impact on bipedal humanoid locomotion. Moreover, the developed methods will be sufficiently general such that they can also be transferred to other morphologies such as e.g. multi-limbed walking or climbing robots.
Wissenschaftliches Gebiet (EuroSciVoc)
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
CORDIS klassifiziert Projekte mit EuroSciVoc, einer mehrsprachigen Taxonomie der Wissenschaftsbereiche, durch einen halbautomatischen Prozess, der auf Verfahren der Verarbeitung natürlicher Sprache beruht. Siehe: Das European Science Vocabulary.
- Technik und Technologie Elektrotechnik, Elektronik, Informationstechnik Elektrotechnik Robotertechnik
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Schlüsselbegriffe
Schlüsselbegriffe des Projekts, wie vom Projektkoordinator angegeben. Nicht zu verwechseln mit der EuroSciVoc-Taxonomie (Wissenschaftliches Gebiet).
Schlüsselbegriffe des Projekts, wie vom Projektkoordinator angegeben. Nicht zu verwechseln mit der EuroSciVoc-Taxonomie (Wissenschaftliches Gebiet).
Programm/Programme
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
Mehrjährige Finanzierungsprogramme, in denen die Prioritäten der EU für Forschung und Innovation festgelegt sind.
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H2020-EU.1.1. - EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)
HAUPTPROGRAMM
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Thema/Themen
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Aufforderungen zur Einreichung von Vorschlägen sind nach Themen gegliedert. Ein Thema definiert einen bestimmten Bereich oder ein Gebiet, zu dem Vorschläge eingereicht werden können. Die Beschreibung eines Themas umfasst seinen spezifischen Umfang und die erwarteten Auswirkungen des finanzierten Projekts.
Finanzierungsplan
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
Finanzierungsregelung (oder „Art der Maßnahme“) innerhalb eines Programms mit gemeinsamen Merkmalen. Sieht folgendes vor: den Umfang der finanzierten Maßnahmen, den Erstattungssatz, spezifische Bewertungskriterien für die Finanzierung und die Verwendung vereinfachter Kostenformen wie Pauschalbeträge.
ERC-COG - Consolidator Grant
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Aufforderung zur Vorschlagseinreichung
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
Verfahren zur Aufforderung zur Einreichung von Projektvorschlägen mit dem Ziel, eine EU-Finanzierung zu erhalten.
(öffnet in neuem Fenster) ERC-2018-COG
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Finanzieller Nettobeitrag der EU. Der Geldbetrag, den der Beteiligte erhält, abzüglich des EU-Beitrags an mit ihm verbundene Dritte. Berücksichtigt die Aufteilung des EU-Finanzbeitrags zwischen den direkten Begünstigten des Projekts und anderen Arten von Beteiligten, wie z. B. Dritten.
1040 Wien
Österreich
Die Gesamtkosten, die dieser Organisation durch die Beteiligung am Projekt entstanden sind, einschließlich der direkten und indirekten Kosten. Dieser Betrag ist Teil des Gesamtbudgets des Projekts.