Computational Models of Motion for Fabrication-aware Design of Bioinspired Systems

Informations projet

3DPBio

N° de convention de subvention: 866480

DOI

10.3030/866480

Projet clôturé

Date de signature de la CE 30 Janvier 2020

Date de début 1 Février 2020

Date de fin 31 Janvier 2025

Financé au titre de

• EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)

Coût total

€ 2 000 000,00

Contribution de l’UE

€ 2 000 000,00

Coordonné par

EIDGENOESSISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE ZUERICH
Switzerland

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Publications

Peer reviewed articles (19)

Beyond Chainmail: Computational Modeling of Discrete Interlocking Materials

Auteurs: Pengbin Tang, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 42, 2024, Page(s) 1-12, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3592112

Differentiable Voronoi Diagrams for Simulation of Cell-Based Mechanical Systems

Auteurs: Logan Numerow, Yue Li, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 43, 2024, Page(s) 1-11, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3658152

Designing actuation systems for animatronic figures via globally optimal discrete search

Auteurs: Simon Huber, Roi Poranne, Stelian Coros
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 40/4, 2021, Page(s) 1-10, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3450626.3459867

Learning Solution Manifolds for Control Problems via Energy Minimization

Auteurs: Miguel Zamora; Roi Poranne; Stelian Coros
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 7/3, 2022, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2022.3186046

ToRoS: A Topology Optimization Approach for Designing Robotic Skins

Auteurs: Juan Montes Maestre, Ronan Hinchet, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 42, 2024, Page(s) 1-11, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3618382

SGN: Sparse Gauss-Newton for Accelerated Sensitivity Analysis

Auteurs: Jonas Zehnder, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 41 / 1, 2022, ISSN 1557-7368
Éditeur: ACM
DOI: 10.1145/3470005

Nonlinear Compliant Modes for Large-deformation Analysis of Flexible Structures

Auteurs: Simon Duenser; Bernhard Thomaszewski; Roi Poranne; Stelian Coros
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, 42 (2), Numéro 2, 2022, ISSN 1557-7368
Éditeur: ACM
DOI: 10.1145/3568952

Differentiable Stripe Patterns for Inverse Design of Structured Surfaces

Auteurs: Juan Sebastian Montes Maestre, Yinwei Du, Ronan Hinchet, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 42, 2024, Page(s) 1-14, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3592114

No Free Slide: Spurious Contact Forces in Incremental Potential Contact

Auteurs: Du, Yinwei; Li, Yue; Coros, Stelian; Thomaszewski, Bernhard
Publié dans: Computer Graphics Forum, Numéro 44, 2024, ISSN 0167-7055
Éditeur: Blackwell Publishing Inc.
DOI: 10.48550/arxiv.2308.01696

Neural Metamaterial Networks for Nonlinear Material Design

Auteurs: Yue Li, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 42, 2024, Page(s) 1-13, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3618325

Robust and Artefact‐Free Deformable Contact with Smooth Surface Representations

Auteurs: Y. Du, Y. Li, S. Coros, B. Thomaszewski
Publié dans: Computer Graphics Forum, Numéro 43, 2024, ISSN 0167-7055
Éditeur: Blackwell Publishing Inc.
DOI: 10.1111/cgf.15187

RL + Model-Based Control: Using On-Demand Optimal Control to Learn Versatile Legged Locomotion

Auteurs: Dongho Kang, Jin Cheng, Miguel Zamora, Fatemeh Zargarbashi, Stelian Coros
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 8, 2023, Page(s) 6619-6626, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2023.3307008

Programmable Digital Weaves

Auteurs: Yue Li, Juan Montes, Bernhard Thomaszewski, Stelian Coros
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 7/2, 2022, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2022.3145948

A Temporal Coherent Topology Optimization Approach for Assembly Planning of Bespoke Frame Structures

Auteurs: Ziqi Wang, Florian Kennel-Maushart, Yijiang Huang, Bernhard Thomaszewski, Stelian Coros
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 42, 2024, Page(s) 1-13, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3592102

FlexScale: Modeling and Characterization of Flexible Scaled Sheets

Auteurs: Juan Sebastian Montes Maestre, Yinwei Du, Ronan Hinchet, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 43, 2024, Page(s) 1-14, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3658175

Singularity-Aware Design Optimization for Multi-Degree-of-Freedom Spatial Linkages

Auteurs: Guirec Maloisel, Espen Knoop, Bernhard Thomaszewski, Moritz Bacher, Stelian Coros
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 6/4, 2021, Page(s) 6585-6592, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2021.3095043

Optimal Design of Flexible-Link Mechanisms With Desired Load-Displacement Profiles

Auteurs: Guirec Maloisel, Espen Knoop, Christian Schumacher, Bernhard Thomaszewski, Moritz Bächer, Stelian Coros
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 8, 2023, Page(s) 4203-4210, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2023.3281289

ADD

Auteurs: Moritz Geilinger, David Hahn, Jonas Zehnder, Moritz Bächer, Bernhard Thomaszewski, Stelian Coros
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 39/6, 2020, Page(s) 1-15, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3414685.3417766

A harmonic balance approach for designing compliant mechanical systems with nonlinear periodic motions

Auteurs: Pengbin Tang, Jonas Zehnder, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: ACM Transactions on Graphics, Numéro 39/6, 2020, Page(s) 1-14, ISSN 0730-0301
Éditeur: Association for Computing Machinary, Inc.
DOI: 10.1145/3414685.3417765

Conference proceedings (7)

Animal Motions on Legged Robots Using Nonlinear Model Predictive Control

Auteurs: Kang, Dongho; De Vincenti, Flavio; Adami, Naomi C.; Coros, Stelian
Publié dans: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Numéro 1, 2022
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/iros47612.2022.9981945

Control-Aware Design Optimization for Bio-Inspired Quadruped Robots

Auteurs: Flavio De Vincenti, Dongho Kang, Stelian Coros
Publié dans: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021, ISBN 978-1-6654-1714-3
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/iros51168.2021.9636415

Animal Gaits on Quadrupedal Robots Using Motion Matching and Model-Based Control

Auteurs: Kang, Dong Ho; Zimmermann, Simon; Coros, Stelian
Publié dans: 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Numéro 2, 2021
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/iros51168.2021.9635838

NTopo: Mesh-free Topology Optimization using Implicit Neural Representations

Auteurs: Jonas Zehnder, Yue Li, Stelian Coros, Bernhard Thomaszewski
Publié dans: Advances in Neural Information Processing Systems 34 (NeurIPS 2021), 2022
Éditeur: Curran Associates, Inc.

Deep Compliant Control for Legged Robots

Auteurs: Adrian Hartmann, Dongho Kang, Fatemeh Zargarbashi, Miguel Zamora, Stelian Coros
Publié dans: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Numéro 22, 2024, Page(s) 11421-11427
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icra57147.2024.10611209

Tuning Legged Locomotion Controllers via Safe Bayesian Optimization

Auteurs: Widmer, Daniel; Kang, Dongho; Sukhija, Bhavya; Hübotter, Jonas; Krause, Andreas; Coros, Stelian
Publié dans: Proceedings of The 7th Conference on Robot Learning, Numéro 6, 2023, ISSN 1938-7228
Éditeur: NA
DOI: 10.48550/arxiv.2306.07092

RobotKeyframing: Learning Locomotion with High-Level Objectives via Mixture of Dense and Sparse Rewards

Auteurs: Fatemeh Zargarbashi, Jin Cheng, Dongho Kang, Robert Sumner, Stelian Coros
Publié dans: Conference on Robot Learning (CoRL), 2024
Éditeur: NA