Descrizione del progetto
Aiutare i robot a interagire meglio con oggetti deformabili
Attività che per gli umani risultano essere semplici e banali, per un robot sono complesse e difficili da eseguire. Quando interagisce con gli oggetti, il robot necessita di una maggiore comprensione delle proprietà geometriche, topologiche e fisiche degli stessi. Questo è ottenibile tramite la modellizzazione e la rappresentazione di tali proprietà oppure apprendendole dai dati. L’obiettivo principale del progetto BIRD, finanziato dall’UE, è quello di creare nuove rappresentazioni informative e compatte di oggetti deformabili che incorporano approcci analitici e basati sull’apprendimento. Le nuove rappresentazioni dovrebbero anche codificare informazioni geometriche, topologiche e fisiche sul robot, sull’oggetto e sull’ambiente. I risultati del progetto dovrebbero rivelare ulteriori dettagli sul comportamento sensomotorio nei sistemi robotici bimanuali.
Obiettivo
All day long, our fingers touch, grasp and move objects in various media such as air, water, oil. We do this almost effortlessly - it feels like we do not spend time planning and reflecting over what our hands and fingers do or how the continuous integration of various sensory modalities such as vision, touch, proprioception, hearing help us to outperform any other biological system in the variety of the interaction tasks that we can execute. Largely overlooked, and perhaps most fascinating is the ease with which we perform these interactions resulting in a belief that these are also easy to accomplish in artificial systems such as robots. However, there are still no robots that can easily hand-wash dishes, button a shirt or peel a potato. Our claim is that this is fundamentally a problem of appropriate representation or parameterization. When interacting with objects, the robot needs to consider geometric, topological, and physical properties of objects. This can be done either explicitly, by modeling and representing these properties, or implicitly, by learning them from data. The main scientific objective of this project is to create new informative and compact representations of deformable objects that incorporate both analytical and learning-based approaches and encode geometric, topological, and physical information about the robot, the object, and the environment. We will do this in the context of challenging multimodal, bimanual object interaction tasks. The focus will be on physical interaction with deformable objects using multimodal feedback. To meet these objectives, we will use theoretical and computational methods together with rigorous experimental evaluation to model skilled sensorimotor behavior in bimanual robot systems.
Campo scientifico
Programma(i)
Argomento(i)
Meccanismo di finanziamento
ERC-ADG - Advanced GrantIstituzione ospitante
100 44 Stockholm
Svezia