Opis projektu
Roboty lepiej poradzą sobie z przedmiotami o zmiennym kształcie
Zadania, które dla ludzi są niezwykle proste lub wręcz trywialne, często stanowią dla robotów przeszkody nie do pokonania. Podczas interakcji z przedmiotami, roboty muszą bowiem zgromadzić duże ilości danych na temat ich właściwości geometrycznych, topologicznych i fizycznych. Może temu służyć zarówno modelowanie oraz odzwierciedlanie tych właściwości, jak i uczenie się na podstawie danych. Uczestnicy finansowanego przez Unię Europejską projektu BIRD zamierzają opracować nowe, bogate w informacje i kompaktowe odpowiedniki przedmiotów o zmiennym kształcie, które połączą podejście analityczne z tym opartym na uczeniu się. Nowe modele będą obejmować również dane geometryczne, topologiczne i fizyczne na temat robota, przedmiotu oraz otoczenia. Wyniki projektu mogą przełożyć się na rozwój wiedzy na temat zachowań zmysłowo-motorycznych robotów dwuramiennych.
Cel
All day long, our fingers touch, grasp and move objects in various media such as air, water, oil. We do this almost effortlessly - it feels like we do not spend time planning and reflecting over what our hands and fingers do or how the continuous integration of various sensory modalities such as vision, touch, proprioception, hearing help us to outperform any other biological system in the variety of the interaction tasks that we can execute. Largely overlooked, and perhaps most fascinating is the ease with which we perform these interactions resulting in a belief that these are also easy to accomplish in artificial systems such as robots. However, there are still no robots that can easily hand-wash dishes, button a shirt or peel a potato. Our claim is that this is fundamentally a problem of appropriate representation or parameterization. When interacting with objects, the robot needs to consider geometric, topological, and physical properties of objects. This can be done either explicitly, by modeling and representing these properties, or implicitly, by learning them from data. The main scientific objective of this project is to create new informative and compact representations of deformable objects that incorporate both analytical and learning-based approaches and encode geometric, topological, and physical information about the robot, the object, and the environment. We will do this in the context of challenging multimodal, bimanual object interaction tasks. The focus will be on physical interaction with deformable objects using multimodal feedback. To meet these objectives, we will use theoretical and computational methods together with rigorous experimental evaluation to model skilled sensorimotor behavior in bimanual robot systems.
Program(-y)
Temat(-y)
System finansowania
ERC-ADG - Advanced GrantInstytucja przyjmująca
100 44 Stockholm
Szwecja