Descrizione del progetto
Diamo il benvenuto ad una nuova classe di robot flessibili
Immaginate robot leggeri, autonomi, che si muovono liberamente, con la capacità di svolgere compiti complessi e versatili in ambienti diversi. Questo concetto richiede un nuovo quadro teorico di controllo che gestisca le forti connessioni tra cinematica e dinamica dei robot. Il progetto CREME, finanziato dall’UE, getterà le basi per un quadro generale che faciliterà il controllo autonomo di tali robot. Nello specifico, sottoporrà a dimostrazione questo quadro in veicoli subacquei autonomi. Prendendo in considerazione i problemi che devono essere affrontati, il progetto identificherà le sfide pratiche dei robot in ambienti marini nonché i punti di forza e i limiti degli attuali quadri teorici di controllo.
Obiettivo
The advent of light and freely moving autonomous robots that can perform complex and versatile operations in challenging environments, involving highly precise and forceful physical interactions, would represent a scientific breakthrough. In such robots, kinematics and dynamics will be intimately connected. Although solutions for specific use cases do exist, a control-theoretical framework, capable of dealing with this tight coupling in a wide range of contexts, is lacking. In CRÈME, I will establish the foundations for such a general framework for autonomous control of systems with strong coupling of kinematics and dynamics. In three research lines, I will build the framework while gradually increasing the level of complexity. In parallel, I will evaluate and demonstrate the utility of this framework for motion planning and control for energy-efficient propulsion, hovering, forceful interaction with objects, and energy harvesting in articulated autonomous underwater vehicles. The rationale for using underwater vehicles as a demonstration arena is partly due to my familiarity with the field, but primarily because the control challenges are particularly demanding. Thus, this will be the ‘litmus test’ for the utility of the framework in a whole range of other contexts. Over three decades, I have contributed with fundamental research to the control theory of underactuated marine vehicles and snake robot locomotion. This has brought me thorough understanding of both the practical challenges of robots in marine environments and the strengths and limitations of current control theory frameworks. More importantly, it strengthened my conviction that the field needs a leap forward as described above. Hence, this project represents an exciting and ambitious endeavour with great potential impact. Despite being hence of a high-risk, high-gain nature, this project is structured such that it will provide pioneering control theoretical contributions for this new class of robots.
Campo scientifico (EuroSciVoc)
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: Il Vocabolario Scientifico Europeo.
CORDIS classifica i progetti con EuroSciVoc, una tassonomia multilingue dei campi scientifici, attraverso un processo semi-automatico basato su tecniche NLP. Cfr.: Il Vocabolario Scientifico Europeo.
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Parole chiave
Parole chiave del progetto, indicate dal coordinatore del progetto. Da non confondere con la tassonomia EuroSciVoc (campo scientifico).
Parole chiave del progetto, indicate dal coordinatore del progetto. Da non confondere con la tassonomia EuroSciVoc (campo scientifico).
Programma(i)
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
Programmi di finanziamento pluriennali che definiscono le priorità dell’UE in materia di ricerca e innovazione.
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H2020-EU.1.1. - EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)
PROGRAMMA PRINCIPALE
Vedi tutti i progetti finanziati nell’ambito di questo programma
Argomento(i)
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Gli inviti a presentare proposte sono suddivisi per argomenti. Un argomento definisce un’area o un tema specifico per il quale i candidati possono presentare proposte. La descrizione di un argomento comprende il suo ambito specifico e l’impatto previsto del progetto finanziato.
Meccanismo di finanziamento
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
Meccanismo di finanziamento (o «Tipo di azione») all’interno di un programma con caratteristiche comuni. Specifica: l’ambito di ciò che viene finanziato; il tasso di rimborso; i criteri di valutazione specifici per qualificarsi per il finanziamento; l’uso di forme semplificate di costi come gli importi forfettari.
ERC-ADG - Advanced Grant
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Invito a presentare proposte
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
Procedura per invitare i candidati a presentare proposte di progetti, con l’obiettivo di ricevere finanziamenti dall’UE.
(si apre in una nuova finestra) ERC-2020-ADG
Vedi tutti i progetti finanziati nell’ambito del bandoIstituzione ospitante
Contributo finanziario netto dell’UE. La somma di denaro che il partecipante riceve, decurtata dal contributo dell’UE alla terza parte collegata. Tiene conto della distribuzione del contributo finanziario dell’UE tra i beneficiari diretti del progetto e altri tipi di partecipanti, come i partecipanti terzi.
7491 Trondheim
Norvegia
I costi totali sostenuti dall’organizzazione per partecipare al progetto, compresi i costi diretti e indiretti. Questo importo è un sottoinsieme del bilancio complessivo del progetto.