Opis projektu
Nowa klasa elastycznych robotów
Wyobraźmy sobie lekkie, autonomiczne i swobodnie poruszające się roboty, potrafiące wykonywać złożone i wszechstronne zadania w różnych środowiskach. Urzeczywistnienie tej wizji wymaga nowych ram teoretycznych sterowania, które będą uwzględniały silne sprzężenia między kinematyką i dynamiką robotów. Zespół finansowanego przez UE projektu CREME planuje opracowanie ogólnych ram, które ułatwią autonomiczne sterowanie takimi robotami. Zostaną one zademonstrowane w autonomicznych pojazdach podwodnych. W odpowiedzi na problemy wymagające rozwiązania w ramach projektu zostaną określone praktyczne wyzwania związane z robotami w środowisku morskim, a także zalety i wady obecnych ram teorii sterowania.
Cel
The advent of light and freely moving autonomous robots that can perform complex and versatile operations in challenging environments, involving highly precise and forceful physical interactions, would represent a scientific breakthrough. In such robots, kinematics and dynamics will be intimately connected. Although solutions for specific use cases do exist, a control-theoretical framework, capable of dealing with this tight coupling in a wide range of contexts, is lacking. In CRÈME, I will establish the foundations for such a general framework for autonomous control of systems with strong coupling of kinematics and dynamics. In three research lines, I will build the framework while gradually increasing the level of complexity. In parallel, I will evaluate and demonstrate the utility of this framework for motion planning and control for energy-efficient propulsion, hovering, forceful interaction with objects, and energy harvesting in articulated autonomous underwater vehicles. The rationale for using underwater vehicles as a demonstration arena is partly due to my familiarity with the field, but primarily because the control challenges are particularly demanding. Thus, this will be the ‘litmus test’ for the utility of the framework in a whole range of other contexts. Over three decades, I have contributed with fundamental research to the control theory of underactuated marine vehicles and snake robot locomotion. This has brought me thorough understanding of both the practical challenges of robots in marine environments and the strengths and limitations of current control theory frameworks. More importantly, it strengthened my conviction that the field needs a leap forward as described above. Hence, this project represents an exciting and ambitious endeavour with great potential impact. Despite being hence of a high-risk, high-gain nature, this project is structured such that it will provide pioneering control theoretical contributions for this new class of robots.
Słowa kluczowe
Słowa kluczowe dotyczące projektu wybrane przez koordynatora projektu. Nie należy mylić ich z pojęciami z taksonomii EuroSciVoc dotyczącymi dziedzin nauki.
Słowa kluczowe dotyczące projektu wybrane przez koordynatora projektu. Nie należy mylić ich z pojęciami z taksonomii EuroSciVoc dotyczącymi dziedzin nauki.
Program(-y)
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.
-
H2020-EU.1.1. - EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)
GŁÓWNY PROGRAM
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego programu
Temat(-y)
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.
System finansowania
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.
ERC-ADG - Advanced Grant
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego programu finansowania
Zaproszenie do składania wniosków
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.
(odnośnik otworzy się w nowym oknie) ERC-2020-ADG
Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego zaproszeniaInstytucja przyjmująca
Kwota netto dofinansowania ze środków Unii Europejskiej. Suma środków otrzymanych przez uczestnika, pomniejszona o kwotę unijnego dofinansowania przekazanego powiązanym podmiotom zewnętrznym. Uwzględnia podział unijnego dofinansowania pomiędzy bezpośrednich beneficjentów projektu i pozostałych uczestników, w tym podmioty zewnętrzne.
7491 TRONDHEIM
Norwegia
Ogół kosztów poniesionych przez organizację w związku z uczestnictwem w projekcie. Obejmuje koszty bezpośrednie i pośrednie. Kwota stanowi część całkowitego budżetu projektu.