HUMAN-ROBOT SENSORIMOTOR AUGMENTATION - WEARABLE SENSORIMOTOR INTERFACES AND SUPERNUMERARY ROBOTIC LIMBS FOR HUMANS WITH UPPER-LIMB DISABILITIES

Informazioni relative al progetto

HARIA

ID dell’accordo di sovvenzione: 101070292

DOI 10.3030/101070292

Data della firma CE 13 Giugno 2022

Data di avvio 1 Ottobre 2022

Data di completamento 30 Settembre 2026

Finanziato da

• Digital, Industry and Space

Costo totale € 4 948 592,50

Contributo UE € 4 948 592,50

Coordinato da

UNIVERSITA DEGLI STUDI DI SIENA
Italia

CORDIS fornisce collegamenti ai risultati finali pubblici e alle pubblicazioni dei progetti ORIZZONTE.

I link ai risultati e alle pubblicazioni dei progetti del 7° PQ, così come i link ad alcuni tipi di risultati specifici come dataset e software, sono recuperati dinamicamente da .OpenAIRE .

Risultati finali

Documenti, relazioni (5)

User needs and acceptance modelling: usage scenarios, user profiles and personas

User needs and acceptance modelling usage scenarios user profiles and personas

Initial prototypes of wearable finger(s) and collaborative grippers

Initial prototypes of wearable fingers and collaborative grippers

Project website and communication material
Initial prototypes of sensing modules for WSMI
Initial prototypes of actuation modules for WSMI

Piano di gestione dei dati (1)

Data management plan

Data management plan updated at every progress report

Pubblicazioni

Atti di conferenza (16)

Exploiting Human Intrinsic Kinematic Null Space to Control Extra Degrees of Freedom

Autori: Lisini, Tommaso; D'Aurizio, Nicole; Prattichizzo, Domenico
Pubblicato in: 2023
Editore: 2023 I-RIM3D Conference
DOI: 10.5281/ZENODO.10722580

From Cage to Stage: Mapping Human Dance Movements Onto Industrial Robotic Arm Motion

Autori: Giuseppe Saviano, Alberto Villani, Domenico Prattichizzo
Pubblicato in: Proceedings of the 9th International Conference on Movement and Computing, 2024
Editore: ACM
DOI: 10.1145/3658852.3659090

Kinematic Synergy Primitives for Human-Like Grasp Motion Generation

Autori: Julia Starke, Tamim Asfour
Pubblicato in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10611490

Towards Unifying Human Likeness: Evaluating Metrics for Human-Like Motion Retargeting on Bimanual Manipulation Tasks

Autori: Andre Meixner, Mischa Carl, Franziska Krebs, Noémie Jaquier, Tamim Asfour
Pubblicato in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10611024

AutoGPT+P: Affordance-based Task Planning using Large Language Models

Autori: Timo Birr, Christoph Pohl, Abdelrahman Younes, Tamim Asfour
Pubblicato in: Robotics: Science and Systems XX, 2024
Editore: Robotics: Science and Systems Foundation
DOI: 10.15607/RSS.2024.XX.112

Avatarm: an Avatar With Manipulation Capabilities for the Physical Metaverse

Autori: Villani, A., Cortigiani, G., Brogi, B., D'Aurizio, N., Baldi, T. L.
Pubblicato in: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2023, ISBN 979-8-3503-2365-8
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA48891.2023.10161572

Soft Pneumatic Pads Enable New Sensing and Actuation Capabilities in Soft-Rigid Grippers

Autori: Maria Pozzi, Leonardo Franco, Zubair Iqbal, Monica Malvezzi, Domenico Prattichizzo, Gionata Salvietti
Pubblicato in: 2024 IEEE 7th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), 2024, ISSN 2769-4534
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ROBOSOFT60065.2024.10522022

Monolithic fingers with actively variable compliance for underactuated tendon-driven robotic grippers

Autori: Troisi, Danilo; Dragusanu, Mihai; Prattichizzo, Domenico; Malvezzi, Monica
Pubblicato in: 2023
Editore: 2023 I-RIM3D Conference
DOI: 10.5281/ZENODO.10722604

Exploiting Intrinsic Kinematic Null Space for Supernumerary Robotic Limbs Control.

Autori: Lisini Baldi, T., D’Aurizio, N., Gurgone, S., Borzelli, D., d’Avella, A., & Prattichizzo, D.
Pubblicato in: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2023, ISBN 979-8-3503-2366-5
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA48891.2023.10160964

A Wearable Pick-By-Haptics System to Improve Manual-Picking Tasks in Warehouses

Autori: Leonardo Franco, Tommaso Lisini, Domenico Prattichizzo, Gionata Salvietti
Pubblicato in: 2024 IEEE Haptics Symposium (HAPTICS), 2024
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/HAPTICS59260.2024.10520847

Online Minimization of the Robot Silhouette Viewed From Eye-to-Hand Camera

Autori: G. Cortigiani, B. Brogi, A. Villani, T. Lisini Baldi, N. D’Aurizio, D. Prattichizzo
Pubblicato in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10610007

A High-Force Gripper with Embedded Multimodal Sensing for Powerful and Perception Driven Grasping

Autori: Edoardo Del Bianco, Davide Torielli, Federico Rollo, Damiano Gasperini, Arturo Laurenzi, Lorenzo Baccelliere, Luca Muratore, Marco Roveri, Nikos G. Tsagarakis
Pubblicato in: 2024 IEEE-RAS 23rd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2024
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/HUMANOIDS58906.2024.10769951

Wearable Haptics for a Marionette-inspired Teleoperation of Highly Redundant Robotic Systems

Autori: Davide Torielli, Leonardo Franco, Maria Pozzi, Luca Muratore, Monica Malvezzi, Nikos Tsagarakis, Domenico Prattichizzo
Pubblicato in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10610788

The Double-Scoop Gripper: A Tendon-Driven Soft-Rigid End-Effector for Food Handling Exploiting Constraints in Narrow Spaces

Autori: Leonardo Franco, Enrico Turco, Valerio Bo, Maria Pozzi, Monica Malvezzi, Domenico Prattichizzo, Gionata Salvietti
Pubblicato in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10611693

Incremental Learning of Full-Pose Via-Point Movement Primitives on Riemannian Manifolds

Autori: Tilman Daab, Noémie Jaquier, Christian Dreher, Andre Meixner, Franziska Krebs, Tamim Asfour
Pubblicato in: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2024
Editore: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10610275

The HapticSpider: a 7-DoF Wearable Device for Cutaneous Interaction with the Palm

Autori: """L. Kuang, M. Malvezzi, D. Prattichizzo, P. Robuffo Giordano, F. Chinello, C. Pacchierotti """
Pubblicato in: ACM, 2024, ISSN 978-3-031-70057-6978-3-031-70058-3
Editore: Springer, Cham
DOI: 10.1007/978-3-031-70058-3_23

Altro (2)

Incomplete adaptation to surface movement during hand reaching

Autori: Priscilla Balestrucci, Matteo Bianchi, Colleen P. Ryan, Giulia Daniele, Alice Flamini, Fanny Valente, Francesco Lacquaniti, Alessandro Moscatelli
Pubblicato in: 2024
Editore: Cold Spring Harbor Laboratory
DOI: 10.1101/2024.12.18.629126

A modular architecture for trial-by-trial learning of redundant muscle activity patterns in novel sensorimotor tasks

Autori: Lucas Rebelo Dal’Bello, Denise Jennifer Berger, Daniele Borzelli, Etienne Burdet, Andrea d’Avella
Pubblicato in: 2025
Editore: Cold Spring Harbor Laboratory
DOI: 10.1101/2025.01.29.635432

Articoli sottoposti a revisione paritaria (14)

Soft Human-Robot Handover Using a Vision-Based Pipeline

Autori: Chiara Castellani, Enrico Turco, Valerio Bo, Monica Malvezzi, Domenico Prattichizzo, Gabriele Costante, Maria Pozzi
Pubblicato in: IEEE Robotics and Automation Letters, Numero 10, 2024, ISSN 2377-3766
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/LRA.2024.3511415

Exploiting body redundancy to control supernumerary robotic limbs in human augmentation

Autori: Tommaso Lisini Baldi, Nicole D’Aurizio, Chiara Gaudeni, Sergio Gurgone, Daniele Borzelli, Andrea d’Avella, Domenico Prattichizzo
Pubblicato in: The International Journal of Robotics Research, Numero 44, 2025, ISSN 0278-3649
Editore: SAGE Publications
DOI: 10.1177/02783649241265451

A hierarchical sensorimotor control framework for human-in-the-loop robotic hands.

Autori: Seminara L, Dosen S, Mastrogiovanni F, Bianchi M, Watt S, Beckerle P, Nanayakkara T, Drewing K, Moscatelli A, Klatzky RL, Loeb GE.
Pubblicato in: Science Robotics, 2023, ISSN 2470-9476
Editore: Science
DOI: 10.1126/scirobotics.add5434

The Avatarm: Interacting in the Physical Metaverse via Robotics, Diminished Reality, and Haptics

Autori: Bernardo Brogi, Giovanni Cortigiani, Alberto Villani, Nicole D’Aurizio, Domenico Prattichizzo, Tommaso Lisini Baldi
Pubblicato in: IEEE Access, Numero 12, 2024, ISSN 2169-3536
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/ACCESS.2024.3420717

Neuromuscular invariants in action execution and perception: Comment on “Motor invariants in action execution and perception” by Torricelli et al.

Autori: Andrea d'Avella; Marta Russo; Denise J. Berger; Antonella Maselli
Pubblicato in: Physics of Life Reviews, 2023, ISSN 1873-1457
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/j.plrev.2023.04.003

Synaptic inputs to motor neurons underlying muscle coactivation for functionally different tasks have different spectral characteristics

Autori: Daniele Borzelli, Taian M. M. Vieira, Alberto Botter, Marco Gazzoni, Francesco Lacquaniti, Andrea d’Avella
Pubblicato in: Journal of Neurophysiology, Numero 131, 2024, ISSN 0022-3077
Editore: American Physiological Society
DOI: 10.1152/JN.00199.2023

Persistent changes in motor adaptation strategies after perturbations that require exploration of novel muscle activation patterns

Autori: Berger DJ, d'Avella A
Pubblicato in: Journal of Neurophysiology, 2023, ISSN 0022-3077
Editore: American Physiological Society
DOI: 10.1152/jn.00154.2023

The relativity of reaching: Motion of the touched surface alters the trajectory of hand movements

Autori: Colleen P. Ryan, Simone Ciotti, Priscilla Balestrucci, Antonio Bicchi, Francesco Lacquaniti, Matteo Bianchi, Alessandro Moscatelli
Pubblicato in: iScience, Numero 27, 2024, ISSN 2589-0042
Editore: Elsevier BV
DOI: 10.1016/J.ISCI.2024.109871

A Laser-Guided Interaction Interface for Providing Effective Robot Assistance to People With Upper Limbs Impairments

Autori: Davide Torielli, Liana Bertoni, Luca Muratore, Nikos Tsagarakis
Pubblicato in: IEEE Robotics and Automation Letters, Numero 9, 2024, ISSN 2377-3766
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/LRA.2024.3430709

Towards a Hierarchical User Requirement Structure for Upper Limb Assistive Robotics

Autori: Susanne Frennert, Maria Pozzi, Johanna Persson, Mariagrazia D’Ippolito, Donatella Mattia, Eva Díez-Rodríguez, Antonio Oliviero, Sara Fernández-Canosa, Fátima Villamayor Vega, Alessandro Giannotta, Simone Rossi, Andrea D’avella, Domenico Prattichizzo
Pubblicato in: ACM Transactions on Human-Robot Interaction, Numero 14, 2025, ISSN 2573-9522
Editore: Association for Computing Machinery (ACM)
DOI: 10.1145/3698242

Can Stochastic Resonance Improve Sensorimotor Performance in Hand Motor Control?

Autori: Michele Pompilio, Nicole D’Aurizio, Tommaso Lisini Baldi, Gionata Salvietti, Simone Rossi, Domenico Prattichizzo
Pubblicato in: IEEE Access, Numero 12, 2024, ISSN 2169-3536
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/ACCESS.2024.3477974

Bayesian hierarchical models and prior elicitation for fitting psychometric functions

Autori: Mezzetti M, Ryan CP, Balestrucci P, Lacquaniti F, Moscatelli A.
Pubblicato in: Front. Comput. Neurosci., 2023, ISSN 1662-5188
Editore: Frontiers Research Foundation
DOI: 10.3389/fncom.2023.1108311

Human-Robot Collaborative Cable-Suspended Manipulation with Contact Distinction

Autori: Giovanni Cortigiani, Monica Malvezzi, Domenico Prattichizzo, Maria Pozzi
Pubblicato in: IEEE Robotics and Automation Letters, 2024, ISSN 2377-3766
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/LRA.2024.3511396

Quantifying the Sense of Control through the Hand Blink Reflex in Human-Robot Interaction

Autori: Tommaso Lisini Baldi, Bernardo Brogi, Alessandro Giannotta, Gionata Salvietti, Domenico Prattichizzo, Simone Rossi
Pubblicato in: IEEE Transactions on Affective Computing, 2025, ISSN 1949-3045
Editore: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/TAFFC.2025.3548172