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CORDIS - Forschungsergebnisse der EU
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Safe Robot Navigation in Dense Crowds

CORDIS bietet Links zu öffentlichen Ergebnissen und Veröffentlichungen von HORIZONT-Projekten.

Links zu Ergebnissen und Veröffentlichungen von RP7-Projekten sowie Links zu einigen Typen spezifischer Ergebnisse wie Datensätzen und Software werden dynamisch von OpenAIRE abgerufen.

Leistungen

Experiment protocol and risk assessment (öffnet in neuem Fenster)
Final integrated system, including simulation, crowd navigation for experimental scenario (öffnet in neuem Fenster)

Final integrated system including simulation crowd navigation for experimental scenario

Shared control navigation (öffnet in neuem Fenster)
Final evaluation report (öffnet in neuem Fenster)
Specification of Scenarios Requirements (öffnet in neuem Fenster)
Project website (öffnet in neuem Fenster)
Proceedings of ESAB workshops and report on ethical protocols (öffnet in neuem Fenster)
Report on physical interactions between robots and humans (öffnet in neuem Fenster)
Sensor specification (öffnet in neuem Fenster)
Overview of risks when using robots in crowds (öffnet in neuem Fenster)
System architecture (öffnet in neuem Fenster)
Crowd simulator - final version (öffnet in neuem Fenster)

Crowd simulator final version

Initial Communication, dissemination and exploitation plan (öffnet in neuem Fenster)
Robust localization and mapping (öffnet in neuem Fenster)
Crowd simulator - intermediate version (öffnet in neuem Fenster)
Second updated and extended integrated robot system with smart environment sensory communication and situation assessment capability for experimental scenario (öffnet in neuem Fenster)
Local interaction-aware motion planning (öffnet in neuem Fenster)
Reactive motion planning (öffnet in neuem Fenster)
CROWDBOT challenge (öffnet in neuem Fenster)
Social navigation (öffnet in neuem Fenster)
First basic integrated robot system prototype in experimental scenario (öffnet in neuem Fenster)
Local sensing first prototype (öffnet in neuem Fenster)
Initial evaluation report (öffnet in neuem Fenster)
First release of the localization, mapping and local motion planning (öffnet in neuem Fenster)
Local sensing system (öffnet in neuem Fenster)
Specification update (öffnet in neuem Fenster)

Veröffentlichungen

Safe Human-Robot Interaction Through Crowd Contact Video Analysis (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Fernando Garcia, Alexandre Mazel, Arturo Cruz Maya
Veröffentlicht in: Social Robotics - 11th International Conference, ICSR 2019, Madrid, Spain, November 26–29, 2019, Proceedings, Ausgabe 11876, 2019, Seite(n) 588-598, ISBN 978-3-030-35887-7
Herausgeber: Springer International Publishing
DOI: 10.1007/978-3-030-35888-4_55

Towards Dialogue-Based Navigation with Multivariate Adaptation Driven by Intention and Politeness for Social Robots (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Chandrakant Bothe, Fernando Garcia, Arturo Cruz Maya, Amit Kumar Pandey, Stefan Wermter
Veröffentlicht in: Social Robotics - 10th International Conference, ICSR 2018, Qingdao, China, November 28 - 30, 2018, Proceedings, Ausgabe 11357, 2018, Seite(n) 230-240, ISBN 978-3-030-05203-4
Herausgeber: Springer International Publishing
DOI: 10.1007/978-3-030-05204-1_23

Autonomy vs. Safety in Shared Control Crowd Navigation

Autoren: Eberle, H.; Zhang, B.; Mathibela, B.; Walker, G.; Teodorescu, C.; Holloway, C.; Carlson, T.
Veröffentlicht in: In: Proceedings of the 29th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication, Ro-Man 2020. 29th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication, Ro-Man 2020: Naples, Italy. (2020) (In press)., Ausgabe 2, 2020
Herausgeber: RO-MAN

Domain and Modality Gaps for LiDAR-based Person Detection on Mobile Robots

Autoren: Dan Jia, Alexander Hermans, Bastian Leibe
Veröffentlicht in: arXiv pre-publication, 2021
Herausgeber: arXiv pre-publication

Physical Safety in Collisions Between Robots and Pedestrians (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Paez-Granados, Diego Felipe; Gonon, David; Salvini, Pericle; Billard, Aude
Veröffentlicht in: IEEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (ROMAN-2020) Workshop on Robots from Pathways to Crowds (Virtual conference), 2020
Herausgeber: ROMAN-2020
DOI: 10.13140/rg.2.2.28087.55209

On the Safety of Mobile Robots Serving in Public Spaces, Identifying gaps in EN ISO 13482:2014 and calling for a new standard

Autoren: Pericle Salvini, Diego Paez-Granados, Aude Billard
Veröffentlicht in: ACM Transactions on Human-Robot Interaction (THRI), 2020
Herausgeber: ACM Transactions on Human-Robot Interaction (THRI)

UNDER REVIEW - Reinforcement Learning Based Shared-Control Navigation

Autoren: Zhang, B., Holloway, C., Carlson, T.
Veröffentlicht in: ICRA 2022, 2022
Herausgeber: ICRA 2022

Robot Navigation in Crowded Environments Using Deep Reinforcement Learning

Autoren: Liu, Lucia; Dugas, Daniel; Cesari, Gianluca; Siegwart, Roland; Dubé, Renaud
Veröffentlicht in: IROS 2020, 2020
Herausgeber: IROS

From HRI to CRI: Crowd Robot Interaction - understanding the effect of robots on crowd motion (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Zhang, B., Amirian, J., Eberle, H., Pettré, J., Holloway, C., & Carlson, T.
Veröffentlicht in: International Journal of Social Robotics 2021, 2021
Herausgeber: International Journal of Social Robotics 2021
DOI: 10.1007/s12369-021-00812-7

Understanding mental models in robot navigation: A shared-controlled wheelchair case study

Autoren: Zhang, Bingqing; Holloway, Catherine; Carlson, Tom
Veröffentlicht in: Workshop on Mental Models of Robots at HRI 2020, 2020
Herausgeber: HRI

Proactive-cooperative Navigation in Human-like Environment for Autonomous Robots (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Paolo Salaris; Wanting Jin; Philippe Martinet
Veröffentlicht in: ICINCO 2020 - 17th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, Jul 2020, Paris / Online, France, Ausgabe 1, 2020
Herausgeber: ICINCO 2020
DOI: 10.5220/0009822004120419

OpenTraj: Assessing Prediction Complexity in Human Trajectories Datasets

Autoren: Javad Amirian, Bingqing Zhang, Francisco Valente Castro, Juan Jose Baldelomar, Jean-Bernard Hayet, Julien Pettre
Veröffentlicht in: ACCV2020, 2020
Herausgeber: arxiv

The Impact of Agent Definitions and Interactions on Multiagent Learning for Coordination (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Chung, Jen Jen; Miklić, Damjan; Sabattini, Lorenzo; Tumer, Kagan; Siegwart, Roland
Veröffentlicht in: AAMAS '19 Proceedings of the 18th International Conference on Autonomous Agents and MultiAgent Systems, Ausgabe 2, 2019
Herausgeber: IFAAMAS
DOI: 10.3929/ethz-b-000358306

IAN: Multi-Behavior Navigation Planning for Robots in Real, Crowded Environments

Autoren: Dugas, Daniel; Nieto, Juan; Siegwart, Roland; Chung, Jen Jen
Veröffentlicht in: IROS 2020, 2020
Herausgeber: IROS

PLANNED - Crowd Navigation and Analysis of Pedestrian Response to Reactive Navigation Controllers

Autoren: Paez-Granados D., He Y., Gonon D., Huber L., & Billard A.
Veröffentlicht in: IROS2022, 2022
Herausgeber: IROS2022

A hierarchical design for shared-control wheelchair navigation in dynamic environments

Autoren: Zhang, Bingqing; Holloway, Catherine; Carlson, Tom
Veröffentlicht in: SMC 2020, 2020
Herausgeber: SMC

Enabling Socially Competent navigation through incorporating HRI

Autoren: Cruz-Maya, Arturo; Garcia, Fernando; Pandey, Amit Kumar
Veröffentlicht in: HRI 2019, Ausgabe 1, 2019
Herausgeber: HRI

PLANNED - What we see and What we don't see: Imputing Occluded Crowd Structures from Robot Sensing

Autoren: J Amirian, JB Hayet, J Pettre
Veröffentlicht in: arXiv pre-publication, 2021
Herausgeber: arXiv pre-publication

Robust Sensor Fault Detection for a Shared Control Wheelchair

Autoren: Eberle, H., & Carlson, T.
Veröffentlicht in: RehabWeek 2021, 2021
Herausgeber: RehabWeek 2021

An ‘Ethical Black Box’, Learning From Disagreement in Shared Control Systems

Autoren: Eberle, H., Zhang, B., Teodorescu, C., Walker, G., & Carlson, T.
Veröffentlicht in: Proceedings of the IEEE International Conference On Systems, Man, and Cybernetics (SMC) 2021, 2021
Herausgeber: Proceedings of the IEEE International Conference On Systems, Man, and Cybernetics (SMC) 2021

Visual Person Understanding through Multi-Task and Multi-Dataset Learning (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Kilian Pfeiffer, Alexander Hermans, Istvan Sarandi, Mark Weber, Bastian Leibe
Veröffentlicht in: GCPR 2019, 2019
Herausgeber: GCPR 2019
DOI: 10.1007/978-3-030-33676-9_39

NavRep: Unsupervised Representations for Reinforcement Learning of Robot Navigation in Dynamic Human Environments (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Daniel Dugas, Juan Nieto, Roland Siegwart and Jen Jen Chung
Veröffentlicht in: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021
Herausgeber: ICRA2021
DOI: 10.1109/icra48506.2021.9560951

Generalized Microscropic Crowd Simulation using Costs in Velocity Space (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Wouter van Toll, Fabien Grzeskowiak, Axel López Gandía, Javad Amirian, Florian Berton, Julien Bruneau, Beatriz Cabrero Daniel, Alberto Jovane, Julien Pettré
Veröffentlicht in: Symposium on Interactive 3D Graphics and Games, 2020, Seite(n) 1-9, ISBN 9781450375894
Herausgeber: ACM
DOI: 10.1145/3384382.3384532

PLANNED - NavRep3D: Reinforcement Learning for Camera-based Navigation among Humans

Autoren: Daniel Dugas, Olov Andersson, Roland Siegwart and Jen Jen Chung
Veröffentlicht in: IROS2022, 2022
Herausgeber: IROS2022

Unfreezing Social Navigation : Dynamical Systems based Compliance for Contact Control in Robot Navigation

Autoren: Paez-Granados D., Gupta V. & Billard A.
Veröffentlicht in: Robotics Science and Systems (RSS) - Workshop on Social Robot Navigation, 2021
Herausgeber: Robotics Science and Systems (RSS) - Workshop on Social Robot Navigation

Social ways: Learning multi-modal distributions of pedestrian trajectories with GANs

Autoren: Amirian, Javad; Hayet, Jean-Baptiste; Pettré, Julien
Veröffentlicht in: IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops, 2019
Herausgeber: CVPR 2019

Shared-control in Wheelchairs – Building Interaction Bridges

Autoren: Zhang, B.; Holloway, C.; Carlson, T.; Ramirez Herrera, R.
Veröffentlicht in: In: CHI '19 Workshop: Weaving the Threads of Vehicle Automation. ACM: Glasgow, UK. (2019) (In press)., Ausgabe 1, 2019
Herausgeber: CHI

Self-Supervised Person Detection in 2D Range Data using a Calibrated Camera (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Dan Jia, Mats Steinweg, Alexander Hermans, Bastian Leibe
Veröffentlicht in: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2021, 2021
Herausgeber: ICRA 2021
DOI: 10.1109/icra48506.2021.9561699

UNDER REVIEW - Unfreezing Social Navigation : Dynamical Systems based Compliance for Contact Control in Robot Navigation

Autoren: Paez-Granados D., Gupta V. & Billard A.
Veröffentlicht in: ICRA 2022, 2022
Herausgeber: ICRA 2022

STEm-Seg: Spatio-Temporal Embeddings for Instance Segmentation in Videos (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Ali Athar, Sabarinath Mahadevan, Aljos̆a Os̆ep, Laura Leal-Taixé, Bastian Leibe
Veröffentlicht in: Computer Vision – ECCV 2020 - 16th European Conference, Glasgow, UK, August 23–28, 2020, Proceedings, Part XI, Ausgabe 12356, 2020, Seite(n) 158-177, ISBN 978-3-030-58620-1
Herausgeber: Springer International Publishing
DOI: 10.1007/978-3-030-58621-8_10

Iteratively Trained Interactive Segmentation

Autoren: Mahadevan, Sabarinath; Voigtlaender, Paul; Leibe, Bastian
Veröffentlicht in: British Machine Vision Conference (BMVC), Ausgabe 1, 2018
Herausgeber: BMVA

DR-SPAAM: A Spatial-Attention and Auto-regressive Model for Person Detection in 2D Range Data

Autoren: Jia, Dan; Hermans, Alexander; Leibe, Bastian
Veröffentlicht in: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Ausgabe 1, 2020
Herausgeber: IEEE/RSJ

Making a Case for 3D Convolutions for Object Segmentation in Videos

Autoren: Sabarinath Mahadevan, Ali Athar, Aljosa Osep, Sebastian Hennen, Laura Leal-Taixe, Bastian Leibe
Veröffentlicht in: British Machine Vision Conference (BMVC), 2020
Herausgeber: BMVA

Crowd against the machine: A simulation-based benchmark tool to evaluate and compare robot capabilities to navigate a human crowd

Autoren: Fabien Grzeskowiak, David Gonon, Daniel Dugas, Diego Paez-Granados, Jen Chung, Juan Nieto, Roland Siegwart, Aude Billard, Marie Babel, Julien Pettré
Veröffentlicht in: ICRA 2021, 2021
Herausgeber: ICRA 2021

Toward Virtual Reality-based Evaluation of Robot Navigation among People

Autoren: Grzeskowiak, Fabien; Babel, Marie; Bruneau, Julien; Pettre, Julien
Veröffentlicht in: 2020 IEEE VR, 2020
Herausgeber: IEEE VR

Data-Driven Crowd Simulation with Generative Adversarial Networks (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Javad Amirian, Wouter van Toll, Jean-Bernard Hayet, Julien Pettré
Veröffentlicht in: Proceedings of the 32nd International Conference on Computer Animation and Social Agents - CASA '19, 2019, Seite(n) 7-10, ISBN 9781450371599
Herausgeber: ACM Press
DOI: 10.1145/3328756.3328769

UNDER REVIEW - Estimating risks posed by personal mobility devices and service robots to pedestrians : comparative crash testing on adult and child dummies

Autoren: Paez-Granados D. & Billard A.
Veröffentlicht in: 2022
Herausgeber: Journal

Crowd Navigation in VR: exploring haptic rendering of collisions (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Berton, Florian; Grzeskowiak, Fabien; bonneau, Alexandre; Jovane, Alberto; Aggravi, Marco; Hoyet, Ludovic; Olivier, Anne-Hélène; Pacchierotti, Claudio; Pettré, Julien
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, Ausgabe 1, 2020, ISBN 9781450375894
Herausgeber: IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics
DOI: 10.1109/tvcg.2020.3041341

From freezing to jostling robots: Current challenges and new paradigms for safe robot navigation in dense crowds

Autoren: Pettré, Julien; Babel, Marie; Hayet, Jean-Bernard; Salaris, Paolo; Salvini, Pericle
Veröffentlicht in: IROS 2018, 2018
Herausgeber: IROS

PLANNED - Flowbot: Flow-based Modelling of Crowds for Robot Navigation Planning

Autoren: Daniel Dugas, Olov Andersson, Roland Siegwart and Jen Jen Chung
Veröffentlicht in: IROS2022, 2022
Herausgeber: IROS2022

Investigating the effects of social interactive behaviours of a robot on people’s trust during a navigation task

Autoren: Alessandra Rossi, Fernando Garcia, Arturo Cruz Maya, Kerstin Dautenhahn, Kheng Lee Koay, Michael L. Walters, and Amit K. Pandey
Veröffentlicht in: Annual Conference Towards Autonomous Robotic Systems 2019, 2019
Herausgeber: Springer

Wait for me! Towards socially assistive walk companions

Autoren: Garcia, Fernando; Pandey, Amit Kumar; Fattal, Charles
Veröffentlicht in: HRI 2019, Ausgabe 2, 2019
Herausgeber: HRI

Person-MinkUNet: 3D Person Detection with LiDAR Point Cloud

Autoren: Dan Jia, Bastian Leibe
Veröffentlicht in: IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition Workshops (CVPRW), 2021, 2021
Herausgeber: CVPRW 2021

A Data-driven Model for Interaction-Aware Pedestrian Motion Prediction in Object Cluttered Environments (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Mark Pfeiffer, Giuseppe Paolo, Hannes Sommer, Juan Nieto, Rol Siegwart, Cesar Cadena
Veröffentlicht in: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018, Seite(n) 1-8, ISBN 978-1-5386-3081-5
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA.2018.8461157

Design requirements and challenges for intelligent power wheelchair use in crowds: learning from expert wheelchair users

Autoren: Zhang, B., Eberle, H., Holloway, C., & Carlson, T.
Veröffentlicht in: Proceedings of the RESNA Annual Conference 2021., 2021
Herausgeber: Proceedings of the RESNA Annual Conference 2021.

Crowd against the machine: A simulation-based benchmark tool to evaluate and compare robot capabilities to navigate a human crowd. (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: F. Grzeskowiak, D. Gonon, D. Dugas, D. Paez-Granados, J. J. Chung, J. Nieto, R. Siegwart, A. Billard, M. Babel and J. Pettré
Veröffentlicht in: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021
Herausgeber: ICRA2021
DOI: 10.1109/icra48506.2021.9561694

CONDITIONAL ACCEPT - Understanding Interactions for Smart Wheelchair Navigation in Crowds

Autoren: Zhang, B., Herrera, R., Barbareschi, G., Carlson, T., Holloway, C
Veröffentlicht in: CHI 2022, 2022
Herausgeber: CHI 2022

Safety Concerns Emerging from Robots Navigating in Crowded Pedestrian Areas

Autoren: Salvini, Pericle; Paez-Granados, Diego Felipe; Billard, Aude
Veröffentlicht in: International Journal of Social Robotics 2020, 2020
Herausgeber: International Journal of Social Robotics 2020

MeTRAbs: Metric-Scale Truncation-Robust Heatmaps for Absolute 3D Human Pose Estimation (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Istvan Sarandi, Timm Linder, Kai Oliver Arras, Bastian Leibe
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Biometrics, Behavior, and Identity Science, Ausgabe 3/1, 2021, Seite(n) 16-30, ISSN 2637-6407
Herausgeber: IEEE Transactions on Biometrics, Behavior, and Identity Science
DOI: 10.1109/tbiom.2020.3037257

Avoidance of Convex and Concave Obstacles With Convergence Ensured Through Contraction (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Lukas Huber, Aude Billard, Jean-Jacques Slotine
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 4/2, 2019, Seite(n) 1462-1469, ISSN 2377-3766
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/LRA.2019.2893676

Reactive Navigation in Crowds for Non-holonomic Robots with Convex Bounding Shape (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Gonon D., Paez-Granados D. & Billard A.
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 6, 2021, Seite(n) 4728 - 4735, ISSN 2377-3766
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2021.3068660

The impact of agent definitions and interactions on multiagent learning for coordination in traffic management domains (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Jen Jen Chung, Damjan Miklić, Lorenzo Sabattini, Kagan Tumer, Roland Siegwart
Veröffentlicht in: Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, Ausgabe 34/1, 2020, ISSN 1387-2532
Herausgeber: Kluwer Academic Publishers
DOI: 10.1007/s10458-020-09442-1

Online Optimal Perception-Aware Trajectory Generation (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Paolo Salaris, Marco Cognetti, Riccardo Spica, Paolo Robuffo Giordano
Veröffentlicht in: IEEE Transactions on Robotics, Ausgabe 35/6, 2019, Seite(n) 1307-1322, ISSN 1552-3098
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/TRO.2019.2931137

Deep Person Detection in Two-Dimensional Range Data (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Lucas Beyer, Alexander Hermans, Timm Linder, Kai O. Arras, Bastian Leibe
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 3/3, 2018, Seite(n) 2726-2733, ISSN 2377-3766
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2018.2835510

Reinforced Imitation: Sample Efficient Deep Reinforcement Learning for Mapless Navigation by Leveraging Prior Demonstrations (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Mark Pfeiffer, Samarth Shukla, Matteo Turchetta, Cesar Cadena, Andreas Krause, Roland Siegwart, Juan Nieto
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 3/4, 2018, Seite(n) 4423-4430, ISSN 2377-3766
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2018.2869644

Materializing Personal Standing Mobility from Design to Shared Control

Autoren: Paez-granados, D.; Billard, A.; & Suzuki, K.
Veröffentlicht in: 2020
Herausgeber: CYBATHLON Symposium. Virtual Conference

Learning to Navigate: Data-driven Motion Planning for Autonomous Ground Robots (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Pfeiffer, Mark
Veröffentlicht in: Ausgabe 2, 2018
Herausgeber: NA
DOI: 10.3929/ethz-b-000324253

Active SLAM in Crowded Environments (öffnet in neuem Fenster)

Autoren: Dario Mammolo Supervisors: Daniel Dugas, Jen Jen Chung, Mark Pfeiffer, Roland Siegwart Institution: ETH Zürich
Veröffentlicht in: 2019
Herausgeber: NA
DOI: 10.3929/ethz-b-000341706

Rechte des geistigen Eigentums

HAPTISCHES BEDIENGERÄT UND ANTRIEBSVORRICHTUNG

Antrags-/Publikationsnummer: DE 21176844.5
Datum: 2020-05-29
Antragsteller: LOCOMOTEC GMBH

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