Towards Soft Fixture-Based Manipulation Primitives Enabling Safe Robotic Manipulation in Hazardous Healthcare and Food Handling Applications

Projektinformationen

SoftEnable

ID Finanzhilfevereinbarung: 101070600

DOI

10.3030/101070600

Projekt abgeschlossen

EK-Unterschriftsdatum 23 Juni 2022

Startdatum 1 Oktober 2022

Enddatum 30 September 2026

Finanziert unter

• Digital, Industry and Space

Gesamtkosten

€ 2 568 721,00

EU-Beitrag

€ 2 568 721,00

Koordiniert durch

KUNGLIGA TEKNISKA HOEGSKOLAN
Sweden

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Links zu Ergebnissen und Veröffentlichungen von RP7-Projekten sowie Links zu einigen Typen spezifischer Ergebnisse wie Datensätzen und Software werden dynamisch von OpenAIRE abgerufen.

Leistungen

Demonstrators, pilots, prototypes (1)

Robotic PPE Handling evaluator system setup and initial demonstration

Other (2)

Software for Manipulation Planning with Macro States
Software for Deformable Object Shape Control with Soft Fixtures

Data Management Plan (1)

Data Management Plan

Documents, reports (6)

Ethical Project Framework towards Human Study Participants
Requirements and use case KPIs
Co-design of Hand-Held Tools Supporting Soft Fixture-Based Manipulation
Software integration framework
SOFTCARE Exploitation and Dissemination Plan
Intermediate Exploitation and Dissemination Report

Data sets, microdata, etc (2)

Dataset demonstrating soft fixture candidates
Primitive Taxonomy and Demonstration Mocap/Video Dataset for PPE handling

Primitive Taxonomy and Demonstration MocapVideo Dataset for PPE handling

Websites, patent fillings, videos etc. (1)

SOFTCARE Web-portal & Intranet

SOFTCARE Webportal Intranet

Veröffentlichungen

Conference proceedings (18)

Robotic Tight Packaging using a Hybrid gripper with Variable Stiffness

Autoren: M. Moroni, A.E.H. Martin, L. Klupfel, A.M. Sundaram, W. Friedl, and M.A. Roa
Veröffentlicht in: Towards Autonomous Robotic Systems Conference (TAROS) 2024, 2024
Herausgeber: Springer-Verlag

Evaluating the Pre-Dressing Step: Unfolding Medical Garments via Imitation Learning

Autoren: David Blanco-Mulero, Julia Borras, Carme Torras
Veröffentlicht in: 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS60139.2025.11247713

Dynamic manipulation of deformable objects using imitation learning with adaptation to hardware constraints

Autoren: E. Hannus, T. Nguyen Le, D. Blanco-Mulero and V. Kyrki
Veröffentlicht in: IEEE/RSJ IROS 2024
Herausgeber: IEEE

Zero-shot transfer of a tactile-based continuous force control policy from simulation to robot

Autoren: L.M. Lach, R. Haschke, D. Tateo, J. Peters, H. Ritter, J. Borràs and C. Torras
Veröffentlicht in: IEEE/RSJ IROS 2024, 2024
Herausgeber: IEEE

Placing by Touching: An empirical study on the importance of tactile sensing for precise object placing

Autoren: Luca Lach, Niklas Funk, Robert Haschke, Severin Lemaignan, Helge Joachim Ritter, Jan Peters, Georgia Chalvatzaki
Veröffentlicht in: IEEE/RSJ IROS, 2023
Herausgeber: IEEE/RSJ

Quasi-static Soft Fixture Analysis of Rigid and Deformable Objects

Autoren: Y. Dong, F.T. Pokorny
Veröffentlicht in: IEEE ICRA 2024
Herausgeber: IEEE

CloSE: A Geometric Shape-Agnostic Cloth State Representation

Autoren: Jay Kamat, Júlia Borràs, Carme Torras
Veröffentlicht in: 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57385.2026.11696937

A gripper for flap separation and opening of sealed bags

Autoren: Sergi Foix, Jaume Oriol, Carme Torras, Júlia Borràs
Veröffentlicht in: 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57385.2026.11697438

Scene Understanding in Deformable Object Manipulation via Taxonomy-Guided Vision-Language Models

Autoren: Gawtam Chithra Ramesh, David Blanco-Mulero, Yifei Dong, Júlia Borràs Sol, Carme Torras, Florian T. Pokorny
Herausgeber: ROMADO Workshop, IROS 2025

Robustness-Aware Tool Selection and Manipulation Planning with Learned Energy-Informed Guidance

Autoren: Yifei Dong, Yan Zhang, Sylvain Calinon, Florian T. Pokorny
Veröffentlicht in: 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA57385.2026.11695929

Task-Oriented Stiffness Setting for a Variable Stiffness Hand

Autoren: Ana Elvira H. Martin; Ashok M. Sundaram; Werner Friedl; Virginia Ruiz Garate; Máximo A. Roa
Veröffentlicht in: IEEE ICRA 2023, 2023
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA48891.2023.10161053

A Virtual Reality Framework For Fast Dataset Creation Applied to Cloth Manipulation with Automatic Semantic Labelling

Autoren: Borràs Sol, Júlia; Boix Granell, Arnau; Foix Salmerón, Sergi; Torras, Carme
Veröffentlicht in: 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA48891.2023.10161122

CageCoOpt: Enhancing Manipulation Robustness through Caging-Guided Morphology and Policy Co-Optimization

Autoren: Yifei Dong, Shaohang Han, Xianyi Cheng, Werner Friedl, Rafael I. Cabral Muchacho, Máximo A. Roa, Jana Tumova, Florian T. Pokorny
Veröffentlicht in: 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/IROS60139.2025.11246485

Towards Transferring Tactile-based Continuous Force Control Policies from Simulation to Robot

Autoren: L Lach, R Haschke, D Tateo, J Peters, H Ritter, J Borràs, C Torras
Veröffentlicht in: 1st Workshop on Touch Processing: a new Sensing Modality for AI at NeurIPS 2024, 2023
Herausgeber: 1st Workshop on Touch Processing: a new Sensing Modality for AI at NeurIPS 2024

Adaptive Bayesian Optimization for Robotic Pushing on Thin Fragile Deformable Objects

Autoren: R. Herguedas, A. M. Sundaram, G. Lopez-Nicolas, M. A. Roa, C. Sagues
Veröffentlicht in: Sixth Iberian Robotics Conference. Coimbra, Portugal, 22-24 Nov 2023, 2024
Herausgeber: n/a
DOI: 10.1007/978-3-031-58676-7_28

A Human-Inspired Linear Scoop Gripper and Grasping Framework for Manipulation of Thin Deformable Food Products

Autoren: Werner Friedl, Ashok M. Sundaram, Francesco Porta, Mykhaylo Marfeychuk, Wesley Wimshurst, Mariana De Paula Assis Fonseca, Leonard Klüpfel, Jelizaveta Konstantinova, Máximo A. Roa
Veröffentlicht in: 2026 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2026
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.1109/AIM65483.2026.11658272

Soft Fixtures: Towards Practical Caging-Based Manipulation of Rigid and Deformable Objects

Autoren: Yifei Dong; Florian T. Pokorny
Veröffentlicht in: 3rd Workshop on Representing and Manipulating Deformable Objects at IEEE ICRA 2023, 2023
Herausgeber: 3rd Workshop on Representing and Manipulating Deformable Objects, ICRA2023

Advancing Robust Multi-Object Manipulation with Energy Margin

Autoren: Yifei Dong, Xianyi Cheng, Werner Friedl, Aurel Schröter, Ashok M. Sundaram, Máximo A. Roa, Florian T. Pokorny
Veröffentlicht in: IEEE ICRA 2024 Workshop on Multi-Object Grasping: Progress and Prospects, 2024
Herausgeber: IEEE ICRA 2024 Workshop on Multi-Object Grasping: Progress and Prospects

Peer reviewed articles (7)

Dual Arm Steering of Flexible Linear Objects in 2-D and 3-D Environments Using Euler's Elastica Solutions

Autoren: A. Levin, I. Grinberg, E. D. Rimon, A. Shapiro
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 10, 2025, ISSN 2377-3766
Herausgeber: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
DOI: 10.1109/LRA.2025.3586475

Benchmarking the sim-to-real gap in cloth manipulation

Autoren: D. Blanco-Mulero, O. Barbany, G. Alcan, A. Colomé, C. Torras and V. Kyrki
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 9, 2024, ISSN 2377-3766
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.48550/arXiv.2509.23926

Unfolding the literature: a review of robotic cloth manipulation

Autoren: A. Longhini, Y. Wang, I. Garcia-Camacho, D. Blanco-Mulero, M. Moletta, M.C. Welle, G. Alenyà, H. Yin, Z. Erickson, D. Held, J. Borràs and D. Kragic
Veröffentlicht in: Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems, Ausgabe 8, ISSN 0000-0000
Herausgeber: Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems
DOI: 10.48550/arXiv.2407.01361

A context-adaptive policy framework for robust and reactive robotic manipulation via uncertainty-aware imitation learning

Autoren: Tim R. Winter, Leonard Klüpfel, Ashok M. Sundaram, Werner Friedl, Maximo A. Roa, Freek Stulp, João Silvério
Veröffentlicht in: Robotics and Autonomous Systems, Ausgabe 205, 2026, ISSN 0921-8890
Herausgeber: Elsevier BV
DOI: 10.1016/J.ROBOT.2026.105649

Characterizing Manipulation Robustness Through Energy Margin and Caging Analysis

Autoren: Yifei Dong; Xianyi Cheng; Florian T. Pokorny
Veröffentlicht in: IEEE Robotics and Automation Letters, Ausgabe 9, 2024, ISSN 0000-0000
Herausgeber: IEEE
DOI: 10.48550/ARXIV.2404.12115

Evaluation of different robotic grippers for simultaneous multi-object grasping

Autoren: Friedl, Werner
Veröffentlicht in: Frontiers in Robotics and AI, Ausgabe 11, 2024, ISSN 0000-0000
Herausgeber: Frontiers in Robotics and AI
DOI: 10.3389/FROBT.2024.1351932

Ethics of Social Robotics: Individual and Societal Concerns and Opportunities

Autoren: Torras, Carme
Veröffentlicht in: Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems, Ausgabe 7, 2024, ISSN 0000-0000
Herausgeber: Annual Reviews
DOI: 10.1146/ANNUREV-CONTROL-062023-082238