Skip to main content
Przejdź do strony domowej Komisji Europejskiej (odnośnik otworzy się w nowym oknie)
polski polski
CORDIS - Wyniki badań wspieranych przez UE
CORDIS

Bottom-up hybrid control and planning synthesis with application to multi-robot multi-human coordination

Opis projektu

Zdecentralizowane podejście do kontroli i planowania złożonych systemów

Tradycyjne metody kontroli często nie są w stanie poradzić sobie ze złożonymi systemami zawierającymi wiele połączonych ze sobą części. Walka na bieżąco ze sprzecznymi specyfikacjami oraz wzajemnie powiązanymi ograniczeniami między stanami potrafi być przytłaczająca. Zespół finansowanego przez ERBN projektu BUCOPHSYS proponuje przełomowe rozwiązanie, które ujednolica zdecentralizowane podejście do sterowania i planowania, rewolucjonizując dziedziny sterowania i informatyki. Dokładniej rzecz ujmując, proponuje zdecentralizowane, oddolne podejście obejmujące trzy warstwy interakcji. W pierwszej warstwie agenci koordynują swoje działania w celu spełnienia wzajemnie powiązanych ograniczeń przy ograniczonej komunikacji i odpowiednich regulatorach sprzężenia zwrotnego. W drugiej warstwie agenci koordynują swoje działania w celu wzajemnego zaspokajania swoich dyskretnych zadań poprzez wymianę odpowiednich planów w formie automatów. Trzecia warstwa wymiany komunikacji obejmuje zarówno stan ciągły, jak i dyskretne informacje o planie/abstrakcji.

Cel

Current control applications necessitate the treatment of systems with multiple interconnected components, rather than the traditional single component paradigm that has been studied extensively. The individual subsystems may need to fulfil different and possibly conflicting specifications in a real-time manner. At the same time, they may need to fulfill coupled constraints that are defined as relations between their states. Towards this end, the need for methods for decentralized control at the continuous level and planning at the task level becomes apparent. We aim here towards unification of these two complementary approaches. Existing solutions rely on a top down centralized approach. We instead consider here a decentralized, bottom-up solution to the problem. The approach relies on three layers of interaction. In the first layer, agents aim at coordinating in order to fulfil their coupled constraints with limited communication exchange of their state information and design of appropriate feedback controllers; in the second layer, agents coordinate in order to mutually satisfy their discrete tasks through exchange of the corresponding plans in the form of automata; in the third and most challenging layer, the communication exchange for coordination now includes both continuous state and discrete plan/abstraction information. The results will be demonstrated in a scenario involving multiple (possibly human) users and multiple robots.
The unification will yield a completely decentralized system, in which the bottom up approach to define tasks, the consideration of coupled constraints and their combination towards distributed hybrid control and planning in a coordinated fashion require for
new ways of thinking and approaches to analysis and constitute the proposal a beyond the SoA and groundbreaking approach to the fields of control and computer science.

Dziedzina nauki (EuroSciVoc)

Klasyfikacja projektów w serwisie CORDIS opiera się na wielojęzycznej taksonomii EuroSciVoc, obejmującej wszystkie dziedziny nauki, w oparciu o półautomatyczny proces bazujący na technikach przetwarzania języka naturalnego. Więcej informacji: Europejski Słownik Naukowy.

Aby użyć tej funkcji, musisz się zalogować lub zarejestrować

Program(-y)

Wieloletnie programy finansowania, które określają priorytety Unii Europejskiej w obszarach badań naukowych i innowacji.

Temat(-y)

Zaproszenia do składania wniosków dzielą się na tematy. Każdy temat określa wybrany obszar lub wybrane zagadnienie, których powinny dotyczyć wnioski składane przez wnioskodawców. Opis tematu obejmuje jego szczegółowy zakres i oczekiwane oddziaływanie finansowanego projektu.

System finansowania

Program finansowania (lub „rodzaj działania”) realizowany w ramach programu o wspólnych cechach. Określa zakres finansowania, stawkę zwrotu kosztów, szczegółowe kryteria oceny kwalifikowalności kosztów w celu ich finansowania oraz stosowanie uproszczonych form rozliczania kosztów, takich jak rozliczanie ryczałtowe.

ERC-STG - Starting Grant

Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego programu finansowania

Zaproszenie do składania wniosków

Procedura zapraszania wnioskodawców do składania wniosków projektowych w celu uzyskania finansowania ze środków Unii Europejskiej.

(odnośnik otworzy się w nowym oknie) ERC-2014-STG

Wyświetl wszystkie projekty finansowane w ramach tego zaproszenia

Instytucja przyjmująca

KUNGLIGA TEKNISKA HOEGSKOLAN
Wkład UE netto

Kwota netto dofinansowania ze środków Unii Europejskiej. Suma środków otrzymanych przez uczestnika, pomniejszona o kwotę unijnego dofinansowania przekazanego powiązanym podmiotom zewnętrznym. Uwzględnia podział unijnego dofinansowania pomiędzy bezpośrednich beneficjentów projektu i pozostałych uczestników, w tym podmioty zewnętrzne.

€ 1 498 729,00
Koszt całkowity

Ogół kosztów poniesionych przez organizację w związku z uczestnictwem w projekcie. Obejmuje koszty bezpośrednie i pośrednie. Kwota stanowi część całkowitego budżetu projektu.

€ 1 498 729,00

Beneficjenci (1)

Moja broszura 0 0