Mit Roboterblick in die Mikrowelt
Ziel des MICRON-Projektes ist die Umsetzung eines Systems mit mehreren Mikrorobotern zur Handhabung von Objekten im Mikrometerbereich mit Nanometer-Präzision. Die Roboter können autonom kooperieren, um schwierige Aufgaben wie die Handhabung biologischer Zellen oder die Montage von Teilen im Mikrometerbereich zu meistern. Aus diesem Grund wurden fortschrittliche neue Funktionen in die Roboterplattform integriert, beispielsweise Kameras, die Live-Bilder zur Szeneninterpretation liefern. Das mobile Minikamera-System besteht aus einem Roboter, der sich vorwärts und seitwärts bewegen und sich sogar um seine vertikale Achse drehen kann. Das Kameragehäuse ist mit einem Linearantrieb am Körper des Roboters verbunden. Im Gehäuse sind auch der CCD-Chip (Charge Coupled Device) und die Platine der Mini-Kamera für die Signalerzeugung enthalten. Mithilfe eines Schrittmotors ist die Position der Mini-Optik mit bis zu fünffacher Vergrößerung im Vergleich zum Bild-Chip variabel. Eine Aluminiumhalterung setzt die Bewegungen der Motorwelle in eine lineare (vertikale) Bewegung der Linse mit einem Bewegungsbereich von 6 mm um. Die Kamera kann in ihrem Sichtbereich von etwa 1 mm² auf ein Objekt mit einem Abstand von etwa vier bis fünf Millimetern fokussieren, das sich in beliebiger Höhe innerhalb des Bewegungsbereichs des Roboters befindet. Die Mini-Kamera stellt im Vergleich zu herkömmlichen Mikroskopen eine kostengünstige Alternative für die Bilderstellung dar, wenn physische Einschränkungen im Arbeitsbereich vorhanden sind und eine Mobilität der optischen Ausrüstung erforderlich ist. Künftige Weiterentwicklungen des Systems konzentrieren sich auf die Integration neuer Komponenten für den autonomen Betrieb, gesteigerte Flexibilität und erweiterte Beweglichkeit für einen uneingeschränkten Einsatz. Es wird die weitere Zusammenarbeit mit interessierten Partnern aus den Bereichen Komponentenminiaturisierung, optische Geräte, Bildsensoren und mobile Mikrorobotik angestrebt. Weiterführende Informationen unter http://wwwipr.ira.uka.de/~micron/(öffnet in neuem Fenster)
