Robotique télécommandée de haute précision
Parmi ses nombreuses applications, l'haptique a eu des effets importants sur la robotique en ce qui concerne des tâches dangereuses ou qui exigent une extrême précision, comme en médecine, dans des procédés de fabrication de précision ou sur le champ de bataille. Des robots télécommandés sont utilisés dans la plupart de ces applications. Il est possible d'améliorer la précision des mouvements de ces systèmes, d'une part au moyen de mécanismes parallèles qui répartissent les charges et qui sont donc moins sensibles aux effets de la gravité et de l'inertie, et d'autre part, en augmentant l'amortissement des vibrations. Le projet Hiphad («High precision haptic device design») a été mis en place pour étudier des conceptions mécaniques innovantes et alternatives de dispositifs haptiques de haute précision dans des applications de dernier cri afin d'en optimiser la précision. Les chercheurs de ce projet financé par l'UE se sont concentrés sur des mécanismes parallèles, qui constituent une norme de fait pour les commandes numériques par ordinateur (CNO), dans lesquelles une machine utilise un algorithme de commande numérique pour exécuter automatiquement une série d'opérations. Après les spécifications préliminaires, la conception et la fabrication de prototypes et le développement d'un logiciel de commande, les partenaires du projet ont mis en œuvre un système expérimental capable d'être configuré dans divers paradigmes d'admittance-impédance définissant essentiellement le mode de transformation de la force en mouvement et inversement. Ils ont ensuite intégré au système un capteur et un actionneur spécifiques (disposant d'une fonction d'activation d'un autre composant du système). À présent que le matériel et le logiciel requis pour le système expérimental ont été développés, les chercheurs du projet sont en mesure de commencer l'évaluation de son fonctionnement sur la base des divers paramètres de conception. Une évolution continue de ce projet devrait aboutir à l'amélioration de la conception de mécanismes parallèles, ainsi qu'au développement de mécanismes de conception alternatifs destinés à des systèmes robotiques haptiques utilisés dans des missions non habitées exigeant une extrême précision. Parmi les domaines de recherche future, citons les structures de système adaptées à la robotique de réhabilitation.
