Robot do sprawdzania spawów dysz
Spawane dysze stalowe w elektrowniach atomowych wymagają regularnej inspekcji, ponieważ są narażone na pękanie pod wpływem korozji i wysokiej temperatury. Dysze stanowią kluczową część reaktora jądrowego, więc wykrywanie pęknięć w nich jest niezbędne dla zapewnienia bezpiecznej pracy elektrowni. Dysze są jednak zainstalowane w miejscu narażonym na wysoki poziom promieniowania jonizującego, przez co inspektorzy mają bardzo mało czasu na wejście do reaktora oraz rozstawienie i skalibrowanie urządzeń inspekcyjnych. W ramach projektu 'Autonomous robot for an automatic inspection of nozzle welds in nuclear environment' (NOZZLEINSPECT) stworzono robota do wykonywania tych niezbędnych prac. Ogólnym celem było zautomatyzowanie procedur kalibracji I inspekcji poprzez stworzenie zintegrowanego systemu, który można by łatwo przenieść w obszar inspekcji I zainstalować. Partnerzy projektu opracowali działający prototyp systemu inspekcji w celu zidentyfikowania wszelkich problemów technicznych ze sprzętem, co pozwoliło stworzyć niezbędne algorytmy oprogramowania do sterowania I inspekcji. Pomimo dużych rozmiarów prototyp musiał być lekki, przenośny I wyposażony w koła. Konstrukcja musiała też być stabilna, aby nie przewrócić się podczas manewrowania, a przy tym na tyle sztywna, aby znosić działanie sił występujących przy zaciskaniu I innych operacjach. Badacze opracowali nową, elastyczną konstrukcję fazowej sondy wielogłowicowej, która umożliwiła wykonywanie pełnej inspekcji obszarów spawów dysz bez konieczności częstej wymiany głowic ultradźwiękowych. Ponadto zbudowano zaawansowany system nawigacji korzystający z możliwości sterowania trójwymiarowego, dzięki któremu można podczas jednej operacji prześledzić całą spoinę spawalniczą na dyszy I dokonać jej inspekcji. Opracowano też odpowiednią technikę ultradźwiękową do inspekcji spawu dyszy oraz narzędzia analityczne do interpretowania dużych ilości danych trójwymiarowych. Zastosowanie robota pozwoli drastycznie skrócić czas inspekcji I ilość interwencji człowieka, co przełoży się na oszczędności czasu I pieniędzy, zwiększenie niezawodności I dodatkową ochronę personelu przed promieniowaniem. Konsorcjum NOZZLEINSPECT będzie oferować opracowany system potencjalnym użytkownikom docelowym, czyli operatorom elektrowni jądrowych I firmom świadczącym usługi inspekcji. System będzie zatem wspomagać przemysł jądrowy, a w szerszym kontekście również gospodarkę europejską.
